Управление роботами через Интернет

Вы неравнодушны к радиоуправлению и робототехнике? В статье рассказывается о развлекательной площадке по управлению устройствами через Интернет, а именно об архитектуре и двух моделях, доступных онлайн в данный момент.
Хочу рассказать о своем проекте. Сервис роботы онлайн – «реалити-игра» по управлению роботами онлайн. На данный момент открыто две площадки с устройствами, одна с гусеничными роботами, другая с манипулятором.

Архитектура

Управляющие команды идут с клиентов на сервер, а сервер их передает на управляющий компьютер.


Управляющая программа (на Delphi) берет на себя общение с устройствами с одной стороны и с сервером с другой. В нашем случае интерфейсы устройств – Bluetooth/RFComm для гусеничных роботов и USB2.0 для манипулятора.
Сервер реализован на Go.

Площадка 1. Гусеничные роботы




Роботы построены на базе гусеничной тележки с платой Arduino c модулем Bluetooth. Двухканальный выход на двигатели (один двигатель на левую гусеницу и один на правую), питание от LiPo-аккумулятора. Гусеницы с сильным понижающим редуктором, так что движение медленное. Для продления срока жизни – алюминиевая обшивка.
Время катания ограничено энергией. Всем дается пробная энергия, если она закончилась, далее надо покупать. Старайтесь не ездить по белым кругам, чтобы меньше терять энергию. Энергию можно «прикуривать» у противника – когда тот проезжает над кругом, его энергия переходит к вам, и противнику можно помочь попасть в круг, подтолкнув ему. Но дело это ооочень непростое, надо подобрать удачный момент и позицию для подталкивания (толкать со стороны). Кроме того, если непрерывно газовать, на некоторое время управление отключается.
На этой площадке требуется Интернет со скоростью 1 Мбит/с.

Площадка 2. Манипулятор

Только открыта, это экспериментальная площадка. Представляет управляемый манипулятор. Для манипулятора выбран конструктор OWI-535. Отличается низкой ценой и простотой.



У манипулятора 5 приводов: захват, кисть, локоть, плечо, база. В захвате есть светодиод. В оригинальном комплекте пульт управления проводной, причем во всем манипуляторе нет никакой электроники, кнопки на пульте напрямую замыкают и размыкают питание двигателей, рисунок печатной платы крупный – отличный развивающий набор для детей. Отдельно можно купить плату управления с USB проводом. На площадке 2 управляются все степени, включая светодиод. Однако при одновременном движении по двум и более степеням питание проседает.
Теория закончена, до встречи на площадках!
  • 0
  • 27 октября 2012, 12:03
  • sheix

Комментарии (0)

RSS свернуть / развернуть

Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.