CraftDuino v2.0
  • - это CraftDuino - наш вариант полностью Arduino-совместимой платы.
  • CraftDuino - настоящий конструктор, для очень быстрого прототипирования и реализации идей.
  • Любая возможность автоматизировать что-то с лёгкостью реализуется с CraftDuino!
Просто добавьте CraftDuino!

LEGO Mindstorms. Snatcher. Часть-3

Беспроводной Bluetooth модуль, встроенный в контроллер NXT, может использоваться для удаленной загрузки и отладки программ, а также управления роботом. Управлять роботом можно как с компьютера (из среды RobotC), так и с помощью мобильного телефона, предварительно загрузив специальное приложение.

Беспроводной модуль контроллера NXT позволяет связывать до 4-х устройств. При подключении контроллеров друг к другу одно из устройств будет ведущим (master), а остальные будут ведомыми (slave). Такое разделение необходимо для контроля передачи данных. К одному ведущему контроллеру может подключаться до 3-х других ведомых (подчиненных) контроллеров.

Обмен информацией разрешен только между ведущим и ведомым устройствами. Контроллер, работающий в режиме ведомого устройства, не может подключаться к другим контроллерам, поэтому ведомые устройства не могут вести обмен без участия ведущего устройства. В каждый момент времени передавать данные в группе может только одно из устройств

Для организации беспроводного взаимодействия между несколькими контроллерами NXT необходимо предварительно их «познакомить» друг с другом – подключить их друг к другу один раз в ручном режиме. Это необходимо для того, чтобы произвести предварительную настройку параметров соединения (контроллеры обмениваются адресами, именами, списком поддерживаемых профилей, также проверяется совпадение паролей). В дальнейшем эту процедуру можно не повторять, за исключением случаев сброса всех настроек и соединений Bluetooth модуля.

Итак, для соединения двух контроллеров NXT необходимо проделать следующее:
1. Включить Bluetooth модуль на обоих контроллерах NXT;
2. Проверить режим видимости (visibility), должно быть установлено значение «visible». Это необходимо, чтобы контроллеры могли друг друга обнаружить;
3. На контроллере, который планируется использовать в качестве ведущего войти в меню поиска других устройств (Bluetooth -> Search) и запустить поиск;
4. Выбрать ведомое устройство, затем подключиться, указав один из предложенных каналов подключения (поскольку подключение начинается с ведущего устройства, то будут предложены номера 1-3). Если нужного контроллера NXT нет в списке, то проверить настройки Bluetooth модуля ведомого устройства, а затем повторить поиск;
5. После настройки параметров соединения ведущий контроллер издаст короткий звуковой сигнал и предложит ввести пароль для соединения. По умолчанию задан пароль 1234. При необходимости можно его изменить, но это не обязательно;
6. Затем необходимо ввести указанный пароль на ведомом устройстве. Если пароли совпадут, то соединение будет успешно создано и в левом верхнем углу экрана контроллера NXT значок Bluetooth соединения изменится, возле него появится закрывающая угловая скобка.

Для подключения к ведущему контроллеру еще одного ведомого контроллера необходимо повторить пункты 3-6, при этом значок подключения изменится только на добавленном в сеть ведомом контроллере.

Возможности беспроводного модуля использовались для изготовления пульта управления к роботу. На рисунке ниже показан общий вид пульта

Для обмена информацией между контроллерами в RobotC используются функции cCmdMessageRead и cCmdMessageWriteToBluetooth. При передаче указывается номер канал подключенного устройства, указатель на массив данных и его размер.
Однако просто управлять роботом не так интересно. Поэтому мы собрали второго такого же робота и решили попробовать управлять с одного пульта двумя роботами. Что из этого вышло смотрите в видео

При желании можно подключить еще одного робота. Всего к одному контроллеру подключается до трех устройств (в версии конструктора NXT). В новых конструкторах EV3 возможно объединение в сеть уже до 8 устройств, что позволяет собирать более сложных роботов.
  • +1
  • 31 мая 2016, 21:40
  • Skyer

Комментарии (0)

RSS свернуть / развернуть

Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.