CraftDuino v2.0
  • - это CraftDuino - наш вариант полностью Arduino-совместимой платы.
  • CraftDuino - настоящий конструктор, для очень быстрого прототипирования и реализации идей.
  • Любая возможность автоматизировать что-то с лёгкостью реализуется с CraftDuino!
Просто добавьте CraftDuino!

LEGO Mindstorms. Snatcher. Часть-4

В ходе экспериментов с описанным ранее роботом были также проанализированы возможности усовершенствования конструкции робота. В частности, была предпринята попытка замены электрического привода захвата на пневматический. Для этого был использован поршень из набора LEGO Pneumatics. Ниже на рисунке показана клешня с пневматическим приводом.




Эта идея появилась после того, как на глаза попалась эта статья

Преимуществом пневматического привода являются быстрота срабатывания, меньший вес исполнительных устройств (по сравнению с электрическими приводом), простота и надежность.

С конструктивной точки зрения использование пневматического привода позволило упростить конструкцию манипулятора, но потребовало еще одного сервомотора для компрессора, что в свою очередь приведет к необходимости использования второго контроллера, либо специализированного мультиплексора моторов. Использование вместо компрессора только баллона со сжатым воздухом не представляется возможным из-за утечек воздуха при переключении клапанов. Кроме того, для управления клапанами и контроля давления в воздушном баллоне потребовались сервомоторы и датчики сторонних производителей. Таким образом, без использования сторонних компонентов, которые не всегда возможно приобрести, данная идея была признана несостоятельной.

Другим направлением совершенствования робота стала конструкция гусеничного шасси. В оригинальной конструкции робота гусеницы натянуты слабо, что приводит к их проскальзыванию. На сайте Thingiverse.com была найдена 3D-модель рамы, которая позволила увеличить натяжение резиновых гусениц и уменьшить проскальзывание. Размеры модели, а также диаметры отверстий были определены экспериментальным путем. Доработка модели осуществлялась в программе Blender. После этого модель была распечатана на 3D-принтере с использованием PLA-пластика. Внешний вид рамы показан ниже



Полученная деталь была использована для доработки конструкции робота. А благодаря наличию дополнительных отверстий под оси, удалось увеличить жесткость конструкции робота. Внешний вид доработанной конструкции шасси робота показан ниже.

  • 0
  • 31 мая 2016, 22:04
  • Skyer

Комментарии (0)

RSS свернуть / развернуть

Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.