CraftDuino v2.0
  • - это CraftDuino - наш вариант полностью Arduino-совместимой платы.
  • CraftDuino - настоящий конструктор, для очень быстрого прототипирования и реализации идей.
  • Любая возможность автоматизировать что-то с лёгкостью реализуется с CraftDuino!
Просто добавьте CraftDuino!

Блок управления квадрокоптером ArDrone 2.0 на модуле ESP8266. Часть 1

Размеры, цена и наличие WiFi позволяют сделать бюджетный блок управления квадрокоптером ArDrone 2.0 на модуле ESP8266.

Список используемых компонентов:

Квадрокоптер AR.Drone 2.0
Модуль ESP8266 (ESP-07)
Модуль GY-521 на микросхеме MPU6050 (гироскоп, акселерометр)
датчик жестов Groove Gesture 1.0
экран Nokia 5110
пара кнопок (для взлета, посадки)

WiFi модули ESP8266

WI-FI модуль ESP8266 — это не просто WI-FI модуль, а полноценный 32 битный микроконтроллер со своим набором GPIO, в том числе SPI, UART, I2C. При этом схема модуля состоит из минимального количества деталей: самого чипа ESP8266, flash памяти, кварца.
Существует более 10 модификаций плат, различающихся количеством выводов и вариантом исполнения.
Модуль продается с загруженной прошивкой, которая образует WI-FI --> UART мост для подключения к другому микроконтроллеру, в том числе и к Arduino. Настройка и обмен данными происходят с помощью АТ команд.. Возможно 2 варианта использования модуля:
— использование совместно с микроконтроллером, который будет управлять модулем по UART;
— написание собственной прошивки для чипа ESP8266 и его использование как самодостаточного устройства.
Тема ESP8266 — довольно таки непростая. Но, если работать с этими Wi-Fi модулями в среде разработки Arduino IDE — порог вхождения опускается до приемлемого для обычного ардуинщика уровня.
Рассмотрим установку Arduino IDE для ESP8266.
Сначала необходимо скачать Arduino IDE с официального сайта версии не ниже 1.6.5. Запускаем Arduino IDE. Выбираем пункт Файл --> Настройки и в поле Additional Boards Manager URLs вводим arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json. Нажимаем OK.



Выбираем пункт Инструменты --> Плата --> BoardsManager и в списке ищем плату ESP8266. Выбираем этот пункт, версию и нажимаем на Install.







После загрузки программного обеспечения в списке плат (Инструменты --> Плата ) появятся платы ESP8266.



У меня в наличие модуль ESP-07

для удобства адаптер-переходник на шаг 2,54 мм

Подключение модуля ESP8266 ESP-07 к квадрокоптеру по WiFi

Parrot AR.Drone – это радиоуправляемый квадрокоптер, то есть вертолет с четырьмя несущими винтами, размещенных на выносных диагональных балках. Сам AR.Drone работает под управлением операционной системы Linux, а в качестве пульта ДУ к квадрокоптеру может выступать практически любой сенсорный смартфон и планшет на Android или iOS. Дистанция устойчивого управления по Wi-Fi – от 25 до 100 метров и зависит от помещения и погодных условий, если полеты происходят на улице.



При включении AR.Drone создает точку доступа SSIS «ardrone_XX_XX». Подключение без пароля

Попробуем подключиться к точке доступа Ar.Dron-а с помощью AT-команд
Подключим плату ESP8266 к com-порту компьютера через переходник UART --> USB
подаем питание 3,3 В

Откроем Arduino IDE, монитор последовательного порта и будем отправлять на плату ESP AT-команды
(Квадрокоптер должен быть включен)



Как программировать AR.Drone удаленно через Wi-Fi

Связь с AR.Drone осуществляется с помощью AT команд.
Команды отправляются на AR.Drone как UDP или TCP — пакеты;
Один пакет UDP должен содержать, по крайней мере, одну полную команду или более;
В случае, если пакет содержит более одной команды, то для разделения команд используется символ 0x0A.
Строки кодируются в виде 8-битовых символов ASCII;
Максимальная длина команды составляет 1024 символов;
Между командами задержка 30 мс

Синтаксис

Команда состоит из AT * [имя команды] = [порядковый номер команды в виде строки] [, аргумент1, аргумент 2 ...] Список основных AT-команд для управления AR.Drone

AT*REF — используется для взлета, посадки, сброса и аварийной остановки;
AT*PCMD — эта команда используется для управления движением AR.Drone;
AT*FTRIM — на горизонтальной плоскости;
AT*CONFIG — настройка параметров AR.Drone;
AT*LED — устанавливает LED-анимации на AR.Drone;
AT*ANIM — установка полетной анимации на AR.Drone.
AT*COMWDG — команда сброса watchdog — посылаем ее постоянно в квадрокоптер.

Для связи используются следующие порты:

Порт 5556 — UDP — отправка команд на AR.Drone;
Порт 5554 — UDP — получение пакетов данных от AR.Drone;
Порт 5555 — Ответить поток видео пакеты из AR.Drone;
Порт 5559 — TCP — пакеты для критически важных данных, которые не могут быть потеряны, как правило, для конфигурации;

Клиент отключается от UDP порта после задержки в 2 секунды после отправки последней команды!!! — поэтому необходимо постоянно посылать команды, при отсутствии необходимых — AT*COMWDG.

Далее рассмотрим получение навигационных данных от квадрокоптера Ardrone.

Комментарии (0)

RSS свернуть / развернуть

Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.