Задача по кинематике (механика)

Задача по кинематике (механика)

Сообщение Viktor » 11 июл 2016, 10:53

Помогите решить задачу для прикладного роботехнического проекта!

Рука человека, состоящая из 4х костей (см. Рис. 1) , вращается произвольным образом.

Рис. 1. Кости руки https://www.dropbox.com/s/j5nb8ki48vcpizp/12.jpg?dl=0
Кости:
I - ключица;
II - верхняя часть руки (плечевая кость);
III - нижняя часть руки (предплечье);
IV - кисть.
В точках A (находится на кости II) и B = 4 (см. Рис. 1) установлены датчики, связанные с костями II и IV соответственно. Датчики в реальном времени поставляют значения угловых скоростей (wA, w4), линейных ускорений (aA, a4) и ориентации костей II и IV (в любой удобной форме, например, кватернионы Q2 и Q4 или вектора вперёд p12 и p34 и вверх u12 и u34, |p12| = |p34| = |u12| = |u34| = 1) относительно некоторой ИСО, связанной с неподвижной точкой 0. Длины всех костей R01, R12, R23, R34, расстояние RA2 и время t в любой момент времени считаются известными.
Задача: найти w3.

Кто решит, его ждет вознаграждение. Пишите на почту, если готовы решать erivantsev@bk.ru
Viktor
 
Сообщения: 1
Зарегистрирован: 11 июл 2016, 10:43
programming: С

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

cron
© 2009-2017 |  О проекте  |  Политика Конфиденциальности  |