Создание драйвера для робота в системе URBI

Re: Создание драйвера для робота в системе URBI

Сообщение erbol » 28 апр 2013, 06:55

Сборка драйвера для URBI на основе проекта Puku

Проект Puku состоит из нескольких классов. Есть классы ardrone, tcp и udp. К проекту подключается несколько пакетов, которые обеспечивают работу с потоками (pthread), декодирование видео (ffmpeg) и обработку видео (opencv)

Можно конечно создать на основе проекта еще несколько классов. Но чтобы сохранить возможность импорта новых версий проекта я не стал этого делать.

Чтобы работать с классами в драйвере URBI надо создавать класс который наследует нескольким классам, в том числе UObject

Как это делается можно посмотреть в интересной статье noonv

http://robocraft.ru/blog/algorithm/495.html

http://robocraft.ru/blog/RoboCraft/394.html
erbol
 
Сообщения: 19
Зарегистрирован: 10 мар 2013, 07:06
programming: java

Re: Создание драйвера для робота в системе URBI

Сообщение erbol » 27 июл 2013, 07:25

puku0x обновил свой проект cvdrone. Библиотеки используемые для работы с изображениями и для работы с видео обновил и изменил код класса ardrone для работы с новыми библиотеками. Добавлена новая структура данных в описание пакета навигационных данных для работы с GPS

https://github.com/puku0x/cvdrone
erbol
 
Сообщения: 19
Зарегистрирован: 10 мар 2013, 07:06
programming: java

Re: Создание драйвера для робота в системе URBI

Сообщение erbol » 02 сен 2013, 16:27

Внимание, набираю команду для участия в соревнованиях типа "Летающие роботы"

Нужны программисты, которые смогут писать программы по управлению роботом и его ориентированию в пространстве по датчикам различным, в первую очередь подразумевается обработка видео с целью определения маршрута и текущего положения робота

Используемое устройство - AR.Drone 2.0
ПО - Visual C++ и проект Puku
erbol
 
Сообщения: 19
Зарегистрирован: 10 мар 2013, 07:06
programming: java

Re: Создание драйвера для робота в системе URBI

Сообщение erbol » 30 дек 2013, 05:39

Использование алгоритма "точка схода" для ориентирования робота-квадрокоптера в лабиринте

Vanishing point detection sample based on
http://dasl.mem.drexel.edu/wiki/index.p ... d_hallways

Напомню, что в этом алгоритме на картинке получаемой от робота выбираются прямые линии удовлетворяющие условию

angle1 < fabs(m) < angle2

где m = -ctg(teta), где teta это угол между прямой линией и осью х

У меня angle1 = 0.3, angle2 =10.0

То есть отбрасываются линии которые близки к горизонтальным и вертикальным направлениям на картинке

В результате обработки картинки получаем так называемую "точку схода". Ее положение на картинке можно использовать для контроля направления зрения камеры относительно стенок лабиринта

Если х-координата "точки схода" совпадает с центром картинки, то камера параллельна стенкам лабиринта

Измерив углы линий создающих "точку схода" можно определить положение робота относительно стенок лабиринта. Если углы по абсолютной величине равны, то робот находится посередине коридора
erbol
 
Сообщения: 19
Зарегистрирован: 10 мар 2013, 07:06
programming: java

Пред.

Вернуться в Программирование

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

cron
© 2009-2019 |  О проекте  |  Политика Конфиденциальности  |