ROS FUERTE, GROOVY, HYDRO

ROS FUERTE, GROOVY, HYDRO

Сообщение 2ede59 » 04 июл 2014, 17:56

Здравствуйте, все ближе подбираясь к сборке своего turtlebot, попробовал ROS Hydro и Groovy. В общем то в них я так и не смог найти как поменять порт и скорость порта для roomba. В процессе поиска решения проблемы видел, что данным вопросом интересовался noonv, хотелось бы узнать, не удалось ли решить эту проблему вам или кому нибудь еще? Кроме того, поддержка roomba же осталась, значит есть способ его подключить? Или лучше поставить Fuerte и не мучаться?
2ede59
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 27 июн 2014, 16:21

Re: ROS FUERTE, GROOVY, HYDRO

Сообщение noonv » 04 июл 2014, 18:08

Похоже, вам сначала стоит просто попробовать поуправлять пылесосом с компьютера через переходник, и убедившись что и как (и на какой скорости) всё работает - подключать его к ROS ;)
Аватара пользователя
noonv
Администратор
 
Сообщения: 557
Зарегистрирован: 05 май 2011, 15:44
Откуда: Калининград
programming: С++

Re: ROS FUERTE, GROOVY, HYDRO

Сообщение 2ede59 » 04 июл 2014, 18:12

Я уже это делал, все работает на скорости 19200 порт ttyACM0, а в turtlebot порт ttyUSB0, и скорость 112500
2ede59
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 27 июн 2014, 16:21

Re: ROS FUERTE, GROOVY, HYDRO

Сообщение noonv » 04 июл 2014, 20:44

так установите скорость при которой всё работало :)
какой ROS-пакет вы используете для управления пылесосом?
Аватара пользователя
noonv
Администратор
 
Сообщения: 557
Зарегистрирован: 05 май 2011, 15:44
Откуда: Калининград
programming: С++

Re: ROS FUERTE, GROOVY, HYDRO

Сообщение 2ede59 » 05 июл 2014, 06:09

Использовал roomba_500_series, Да в отдельных пакетах можно поменять порт и скорость. Да и саму румбу можно попробовать понастраивать, но я подключаю ее через arduino, т.к. негде взять usb-uart преобразователь и имею порт ttyACM. А именно в turtlebot изменить название порта возможности почему то нет. Точнее в ros-fuerte-turtlebot есть, а вот в groovy turtlebot 2 и там убрали этот параметр.
2ede59
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 27 июн 2014, 16:21

Re: ROS FUERTE, GROOVY, HYDRO

Сообщение noonv » 05 июл 2014, 07:51

скорость можно посмотреть в исходниках драйвера
Например, смотрим
http://wiki.ros.org/Robots/TurtleBot
Hardware Drivers
Actuator Drivers kobuki_driver, create_driver

оттуда идём на git смотреть исходники
https://github.com/turtlebot/turtlebot_ ... _driver.py

дефолтная скорость указана здесь:
Код: Выделить всё
 def start(self, tty='/dev/ttyUSB0', baudrate=57600):
    self.tty = tty
    self.sci = SerialCommandInterface(tty, baudrate)
    self.sci.add_opcodes(ROOMBA_OPCODES)


И обратите внимание, что в новых версиях ROS под TurtleBot-ом могут понимать TurtleBot 2, который базируется на другой платформе - iClebo Kobuki.
Аватара пользователя
noonv
Администратор
 
Сообщения: 557
Зарегистрирован: 05 май 2011, 15:44
Откуда: Калининград
programming: С++

Re: ROS FUERTE, GROOVY, HYDRO

Сообщение 2ede59 » 05 июл 2014, 08:18

Спасибо, то есть мне нужно пересобрать из исходников create_driver и поменять платформу на roomba в turtlebot_bringup/minimal.launch?
2ede59
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 27 июн 2014, 16:21

Re: ROS FUERTE, GROOVY, HYDRO

Сообщение noonv » 05 июл 2014, 08:24

Похоже, что так :)
Аватара пользователя
noonv
Администратор
 
Сообщения: 557
Зарегистрирован: 05 май 2011, 15:44
Откуда: Калининград
programming: С++


Вернуться в Программирование

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

© 2009-2019 |  О проекте  |  Политика Конфиденциальности  |