Зрячий окрасочный конвейер. Концепт.

[snailite]

Для экономии здоровья, задался целью создать себе помощника.
Я занимаюсь покраской деревянных изделий краскопультом.
При первичной окраске выполняются однотипные операции, такие как нанесения грунтовочных слоев.
Вот их и хочется автоматизировать.
Исследуя промышленные образцы, пришел к выводу что существует 2 основных пути. Это конвейерная окраска и окраска роботом - манипулятором.
Есть еще варианты окунания, наливания, статического напыления итп, но у нас задача красить аэрозолю.
Учитывая отсутствие опыта в программировании- робот манипулятор отпадает.
Останавливаемся на окрасочной камере проходного типа. или конвейера.
Задача:
1) обнаружить объект на входе в зону покраски, определить контур изделия.
2) произвести расчет траектории, переместить объект в зону окраски.
3)генерировать траекторию для инструмента
4)собственно окрасить
5)вывести из зоны
Для осуществления данной задачи построен прототип. ленточный конвейер с шаговым приводом над которым размещена линейная ось с шаговым приводом и закреплен условный краскопульт.Принцип струйного принтера. пистолет движется поперек детали. в дальнейшем будет 4 пистолета и более сложный алгоритм.
Но начинаем с малого.
Управлять будем Arduino uno Смотреть будем веб камерой.
Помогите правильно начать. Какие области стоит изучить.
С чего нужно начинать работу с OpenCV и как ее связать с контроллером?
Заранее благодарю всех.

[noonv]

идея хорошая

1) обнаружить объект на входе в зону покраски, определить контур изделия.

обнаружение объекта, например, можно будет сделать на базе оптических датчиков (оптопара)

С чего нужно начинать работу с OpenCV?

можно начать с конкретных задач
взять ПК, подключить к нему web-камеру, установить OpenCV, проверить видеозахват с камеры

и как ее связать с контроллером?

тут нужно выбрать/придумать протокол взаимодействия между контроллером и ПК.
например, за основу можно взять ORCP или любой другой.
простой пример взаимодействия OpenCV и контроллера - Управляемая веб-камера (используется протокол Firmata, который наверное для вашей задачи не совсем подходит, но тут главное - понять принцип).

[snailite]

Спасибо за ответ.
Старт есть. Про манипулятор не совсем правильно выразился. Управлять им можно и успешно, но считать обратную кинематику это весьма непросто сегодня.
Нужно понять как может распознать объект камера, и какие могут быть выходные данные. Сложность в том что контур детали может быть и круглым и в виде рамки.
Условно имеем треугольную деталь с разными ребрами. Деталь вписывать в прямоугольную область нет смысла. Лить краску в пустую не хочется. варианты с датчиками работаю в основном так. Вот найдя контур детали можно "теоретически" генерировать путь для инструмента "Змейку"- принцип работы струйника. плюс в дальнейшем прокрашивать отдельно торцы по контуру.

[noonv]

найти контур детали - обычно не проблема