Назначение catkin_ws в ROS

Назначение catkin_ws в ROS

Сообщение kavit » 26 апр 2016, 23:58

Привет.

Во всех примерах ROS используется
Код: Выделить всё
mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

подразумевая под этим кодом создание и инциализацию директории рабочего пространства (workspace) с именем catkin_ws (http://wiki.ros.org/catkin/workspaces#Catkin_Workspaces)

Вопрос: В чем "глубинный" смысл понятия рабочего пространства в понимании ROS.

Например, проводя аналогии:
Visual Studio - оперирует терминами "solution" и "project"
Eclipse использует "workspace" и "project"
Idea-based IDE (от JetBrains) используют пакеты, модули, библиотеки.

А в ROS получается workspace и сразу packages. А где понятие "project"? Например, я разрабатывают 2 разных проекта: "robot1" и "robot2". Верно ли, что в таком случае в ROS я должен организовать такую структуру файлов

Код: Выделить всё
/home/work
  + robot1
    + build
    + devel
    + ...
    + src
      + package1      <- Пакет 1 проекта robot1
      + package2      <- Пакет 2 проекта robot1
  + robot2
    + build
    + devel
    + ...
    + src
      + package1      <- Пакет 1 проекта robot2
      + package2      <- Пакет 2 проекта robot2
kavit
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 26 апр 2016, 23:26
programming: C#

Re: Назначение catkin_ws в ROS

Сообщение noonv » 28 апр 2016, 13:40

Workspace
The workspace is the folder inside which you are going to be actively developing. Keeping things in a folder with connected development helps keep seperation of development models.

http://www.ros.org/reps/rep-0128.html#workspace
Аватара пользователя
noonv
Администратор
 
Сообщения: 557
Зарегистрирован: 05 май 2011, 15:44
Откуда: Калининград
programming: С++

Re: Назначение catkin_ws в ROS

Сообщение kavit » 04 май 2016, 00:30

Первым делом читал информацию на сайте ROS, а у же после этого решил задать вопрос здесь.

Более полная версия ответа выглядит так:
Это не совсем так. Действительно, в документации на wikiROS написано не совсем понятно, в следствии чего складывается впечатление, что рабочее пространство и каталоги вашего проекта расположены в одном месте, непосредственно в папке /catkin_ws/src. Вы конечно можете разместить каталоги вашего проекта по этому пути, но, как вы верно заметили, сразу возникает вопрос - а если будет два и более проекта?
Вам необходимо создавать папки ваших проектов в этом каталоге, в вашем случае это будет выглядеть так: /catkin_ws/src/robot1 и /catkin_ws/src/robot2. То есть путь /catkin_ws/src/ и является стандартным для создания каталогов содержащих ваши проекты, здесь вы сможете создать любое количество папок и поместить туда свои проекты.
В вашем случае каталоги будут выглядеть так:

Код: Выделить всё
/home/catkin_ws/src
  + robot1
    + build
    + devel
    + ...
    + src
      + package1      <- Пакет 1 проекта robot1
      + package2      <- Пакет 2 проекта robot1
  + robot2
    + build
    + devel
    + ...
    + src
kavit
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 26 апр 2016, 23:26
programming: C#


Вернуться в Программирование

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 0

cron
© 2009-2019 |  О проекте  |  Политика Конфиденциальности  |