Кинематика: прямая и обратная задачи



В робототехнике, есть две основные задачи кинематики:
прямая и обратная.

Рассмотрим эти задачи на стандартном примере манипулятора.

( Читать дальше )
  • +2
  • 3 февраля 2012, 09:00
  • admin
  • 6

Введение в робототехнику (перевод лекций курса introduction to robotics). Вводная лекция

Уважаемые посетители robocraft, для вас, как и для себя, я решился на перевод одного хорошего курса по нашей с вами любимой теме – робототехнике. Возможно вам знаком курс видеолекций на английском языке прочтенный в 2008 году в Стенфордском университете профессором Осамой Кхатибом (introduction to robotics). Этот ресурс в количестве 16 лекций доступен на youtube. Тем же из вас, кто английский язык знает недостаточно хорошо даже по американским меркам (обращаю внимание, поскольку курс читается на достаточно доступном языке) я и адресую этот материал. Надеюсь, что он подтолкнет вас на постижение новых знаний и расширение своего кругозора. За кривость перевода не судите строго старался не потерять стиль речи лектора.
С уважением, aivanov.

Введение в робототехнику
перевод лекций профессора Стенфордского университета Осамы Кхатиба (Oussama Khatib), 2008 год

ссылка на страничку курса



Лекция №1. Вступление

ссылка на оригинал

В данном курсе мы планируем рассмотреть основы робототехники. Нам потребуется рассмотреть математические модели которые описывают робототехнические системы в различных их проявлениях.

Если мы рассмативаем математическую модель, которую будем использовать для симуляции, нам необходимо хорошо представлять себе её кинематику. Так же от нас требуется хорошо рассчитывать усилия, производимые приводами, необходимые для движения робота.

( Читать дальше )
  • +4
  • 1 февраля 2012, 21:08
  • aivanov
  • 2

Теперь клешня и по Bluetooth

Думаю, многие помнят одно из недавних наших творений — клешню из ПКЛ (поликапролактона), и кто-то, возможно, даже читал о Bluetooth-модулях HC-05. Так вот, мы решили сделать клешню управляемой по Bluetooth с Arduino.

( Читать дальше )
  • +4
  • 5 декабря 2011, 21:58
  • burjui
  • 19

Клешня

Решил, тут, построить что-нибуть роботовское из ПКЛа. Долго думать не пришлось – давно хотел манипулятор=)
Сразу оговорюсь — решил ПОЛНОСТЬЮ отказаться от продумывания и делать всё от балды. Чистая импровизация и полнейшее прототипирование мыслепотока=)
Поплатился. И не единажды=\.
Расскажу всё как было со всеми граблями и промахами.

Далее ЗДОРОВЕННЫЙ, ПОДРОБНЫЙ фотоотчёт о постройке + видео испытаний

( Читать дальше )

Bilibot обзавёлся рукой

Bilibot
Не так давно здесь уже писали про проект Bilibot — доступной робо-платформы из относительно недорогих компонентов: платформы iRobot Create, контроллера Kinect и неттопа/ноубука с ОС Ubuntu и ROS.
И совсем недавно был представлен проект TurtleBot — почти аналогичный робот от Willow Garage.
Ответом автора Bilibot-а — Garratt Gallagher, стал старт продаж робо-платформы, причём у робота появилась рука-манипулятор (клешня), способная поднимать груз до 1.362 кг, что, согласитесь, весьма неплохо!

( Читать дальше )

Будущее за бионическими роботами?


Разработчики из Festo показали своё очередное бионическое детище — робота-чайку SmartBird (весом всего 0.5 килограмм).
устройство:

Выглядит очень впечатляюще, но не менее удивительно смотрятся другие работы этой команды:


( Читать дальше )
  • 0
  • 27 марта 2011, 15:36
  • noonv
  • 1

Универсальный захват для роботов


Ключевая деталь универсального робототехнического захвата (universal robotic gripper) – шарик из латекса, наполненный молотым кофе.

( Читать дальше )
  • +2
  • 30 октября 2010, 09:22
  • admin
  • 3

Мышка управляет манипулятором!


Используя USB-мышку и Arduino, можно управлять самодельным манипулятором на сервах!

Стоит обратить внимание, как оригинально реализовано управление разными сервами c помощью одной мышки — это реализуется проверкой нажата ли левая/правая кнопка, а движение колёсика(Z-координата) управляет захватом руки.

Ссылки:
Controlling robotic arm with Arduino and USB mouse

Peppy - робот, который всегда хочет больше


Автор этого симпатичного робота — Patrick Goebel, так запрограммировал своего робота Peppy, что он проявляет очень человеческую черту: недовольство или даже жадность.
Сначала, робот хочет заполучить в свои руки зелёный шар. Однако, робот запрограммирован таким образом, что как только он получит его в свои манипуляторы, он начинает хотеть уже другой шар — красный.


( Читать дальше )

Рука-манипулятор из LEGO!


Sariel за одни выходные собрал руку-манипулятор из наборов LEGO.

( Читать дальше )