Зрение для навигации робота

Зрение для навигации робота

Сообщение zloyMolo4nik » 16 июл 2012, 16:58

Всем привет. Решил я собрать "робота". Ходовую часть сделал гусеничную, тянет свободно 15 кг :), небольшая платка для управление через USB с помощью ноута . Но вопрос возник в другом. Решил сделать роботу зрение на вебках (использую Opencv) и тут начались траблы. Для начала хотел что бы робот просто объезжал препятствия, потом проезд из точки А в Б ну а потом уже поиск объектов. Но я не знаю с чего начать. На основе какого алгоритма сделать объезд препятствий?
zloyMolo4nik
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 16 июл 2012, 06:34
programming: Delphi 7, Flex, Flash

Re: Зрение для навигации робота

Сообщение noonv » 16 июл 2012, 19:07

возможно, подойдёт стереозрение?
получаем disparity map и определяем расстояние до объектов.
Аватара пользователя
noonv
Администратор
 
Сообщения: 557
Зарегистрирован: 05 май 2011, 15:44
Откуда: Калининград
programming: С++

Re: Зрение для навигации робота

Сообщение zloyMolo4nik » 16 июл 2012, 19:25

Ну это тож можно, вот хотел уточнить, в каком случае используется Oprical flow? Может пробовать определять расстояние к ключевым точкам?
zloyMolo4nik
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 16 июл 2012, 06:34
programming: Delphi 7, Flex, Flash

Re: Зрение для навигации робота

Сообщение noonv » 16 июл 2012, 19:42

Oprical flow можно попробовать использовать для визуальной одометрии, а вот расстояние... хм... не уверен :)
а вообще, вам нужен SLAM. (пример - Реализация SLAM у Qbo)
Аватара пользователя
noonv
Администратор
 
Сообщения: 557
Зарегистрирован: 05 май 2011, 15:44
Откуда: Калининград
programming: С++

Re: Зрение для навигации робота

Сообщение zloyMolo4nik » 16 июл 2012, 20:47

ОК, понял, буду копать в сторону SLAM. Конечно раньше не сталкивался с этим, но думаю что-то получится
zloyMolo4nik
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 16 июл 2012, 06:34
programming: Delphi 7, Flex, Flash

Re: Зрение для навигации робота

Сообщение zloyMolo4nik » 17 июл 2012, 05:14

У меня возникла проблема. Я не могу понять как работает алгоритм SLAM
zloyMolo4nik
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 16 июл 2012, 06:34
programming: Delphi 7, Flex, Flash

Re: Зрение для навигации робота

Сообщение noonv » 17 июл 2012, 08:29

а что именно непонятно?
силу гугл использовали? :)
Аватара пользователя
noonv
Администратор
 
Сообщения: 557
Зарегистрирован: 05 май 2011, 15:44
Откуда: Калининград
programming: С++

Re: Зрение для навигации робота

Сообщение zloyMolo4nik » 17 июл 2012, 20:18

Нахожу ключевые точки
Как правильно использовать SURF-дескрипторы не понял. Зачем они вообще нужны. Смотрел на SLAM QBO.
Остальное более-менее понятно (это пока).
zloyMolo4nik
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 16 июл 2012, 06:34
programming: Delphi 7, Flex, Flash

Re: Зрение для навигации робота

Сообщение noonv » 18 июл 2012, 19:25

дескрипторы используются для сравнения ключевых точек, чтобы найти одинаковые точки на разных изображениях(кадрах).
подробнее про SIFT/SURF:
Построение SIFT дескрипторов и задача сопоставления изображений
Обнаружение устойчивых признаков изображения: метод SURF
Аватара пользователя
noonv
Администратор
 
Сообщения: 557
Зарегистрирован: 05 май 2011, 15:44
Откуда: Калининград
programming: С++


Вернуться в Роботы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

cron
© 2009-2021 |  Top.Mail.Ru О проекте  |  Политика Конфиденциальности  |