CraftDuino v2.0
  • - это CraftDuino - наш вариант полностью Arduino-совместимой платы.
  • CraftDuino - настоящий конструктор, для очень быстрого прототипирования и реализации идей.
  • Любая возможность автоматизировать что-то с лёгкостью реализуется с CraftDuino!
Просто добавьте CraftDuino!

Четырехногий робот


Добрый день, сегодня я продолжу описание своих «игрушек». И на очереди – квадропод. Четырехногий робот, детали которого напечатаны на 3D принтере и с ESP8266 внутри.
Как я уже говорил, детали робота напечатаны на 3D принтере и покрашены. Мой робот основан на модели «CubeBot — 8 DOF Quadruped Robot by hkucs-makerlab». Все файлы для печати находятся в свободном доступе.

Питание от двух аккумуляторных литиевых батарей 18650 9800 мАч, спаянных параллельно. Размещаются они внутри корпуса. ESP8266 питается через стабилизатор напряжения на 3.3В. Сервоприводы SG-90, подключены напрямую к батареям.

Для запуска и прошивки ESP-8266 надо сделать минимальную обвязку. Напрямую к питанию подключается только вывод VCC, остальные выводы: CH_PD, RESET, GPIO0, GPIO2, должны быть подтянуты к питанию (VCC) через резисторы на 10kOm. Напрямую, к минусу (GND) питания подключаем только GND, а GPIO0 подтягиваем тоже через резистор до 10kOm, для перевода модуля в режим загрузки прошивки, к GND.

Сервоприводы пронумерованы следующим образом:
Servo 0 – GPIO4 (если смотреть сверху, нижняя левая нога, привод на корпусе)
Servo 1 – GPIO5 (нижняя левая нога, привод на ноге)
Servo 2 – GPIO0 (верхняя левая нога, привод на корпусе)
Servo 3 – GPIO10 (верхняя левая нога, привод на ноге)
Servo 4 – GPIO12 (верхняя правая нога, привод на корпусе)
Servo 5 – GPIO13 (верхняя правая нога, привод на ноге)
Servo 6 – GPIO14 (нижняя правая нога, привод на корпусе)
Servo 7 – GPIO16 (нижняя правая нога, привод на ноге)


После пуска ESP пытается подключится к точке доступа указанной в скетче, если не удается, становится точкой доступа. Доступ можно получить подключившись и введя в браузере 192.168.1.1. Есть web — интерфейс для настройки и управления. В нем можно указать точку доступа к которой надо подключится, а также имя робота и название и пароль точки доступа которую подымает ESP. Все изменения вступают в силу после перезагрузки. Перезагрузить модуль можно тоже через web –интерфейс.

Скетч для Arduino IDE
Детали для печати

Комментарии (0)

RSS свернуть / развернуть

Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.