Рассмотрим чуть подробнее особенности и различия сервомашинок на примере моделей представленных в нашем магазине.
Корпус сервы состоит из трёх частей – верхней крышки, средней части и нижней крышки
Стянуто всё это хозяйство четырьмя длинными шурупами.
Под верхней крышкой прячется редуктор. Шестерёнок 4 шт, (3 из них сдвоенные), говорят бывает до 6. В зависимости от момента развиваемого сервой шестерни делают металлическими (латунь и сплавы аллюминия) или пластиковыми (нейлон).
На выходной шестерне расположен стопор ограничиваюший угол поворота,
убрав его (хирургическим способом) и доработав резистор (как правило, довольно варварски)
машинку превращают в констант-ротейтинг-серву – в серву постоянного вращения.
Этим действиям будет посвящена отдельная статья.
Выходной вал мощных серв опирается сверху и снизу на шарикоподшипники,
у моделей попроще только сверху, (снизу — на вал резистора)
а у совсем простых моделей и сверху крутится в подшипнике скольжения, образованном приливом корпуса.
Соединение выходного вала редуктора с качалкой – шлицевое. Также в валу есть отверстие с резьбой для закрепления качалки винтом или шурупом.
В средней части корпуса закреплён клеем или шурупами двигатель и резистор
Двигатель обычно коллекторный, постоянного тока. А в хай-энд сервах ставят безинерционные моторчики с полым ротором – точность и динамика их от этого безмерно выигрывают.
Резистор в мелких сервах специализированный – безкорпусный с длинным валом. На валу свободно вращается сдвоенная шестерня 2-3 ступени редуктора а на конец жёстко, с натягом посажено выходное зубчатое колесо.
А в мощных вал резистора соединён с колесом через эластичный элемент, чтобы снизить негативное влияние вибраций на нежную резистивную дорожку.
По бокам корпуса расположены уши-лапы для крепления машинки в корпусе модели/робота. Мелкие крепятся двумя шурупами, крупные – четырьмя, и через специальные резиновые демпферы с латунными гильзами для защиты от вибрации.
Под нижней крышкой скрывается электроника. У простых машинок она аналоговая и часто сильно интегрированная – в одну специализированную микросхему упрятано всё вплоть до силовых ключей.
Ну, а крутые сервы – цифровые=) В целом это означает, что на плате установлен микроконтроллер. Работают такие машинки быстрее, точнее и сильнее, а то и вообще позволяют настраивать свои параметры под конкретные нужды.
Можно попробовать хакнуть прошивку и модифицировать как-нибудь в положительную сторону=)
А вот, кстати, ребята с openservo предлагают вообще выкинуть родную электронику и поставить их плату с Atmega8 на борту (можно у них купить или собрать самостоятельно — вся документация открытая). Связь с “главным мозгом” осуществляется уже не импульсами различной ширины, а по протоколу I2C. Данные идут уже в обе стороны т.е. можно не только скомандовать серве что делать, но и узнать как она это делает в данный конкретный момент (положение, скорость, ток, усилие).
Важнейшими характеристиками серв являются момент и скорость поворота. Кстати, параметры эти взаимообратные для серв построенных на базе одинаковых двигателей – чем больше момент, тем меньше скорость (тем медленнее вертится серва).
Со скоростью вроде всё должно быть понятно – обычно указывают время поворота вала на угол 60 градусов (часто при разном напряжении питания).
А вот что такое момент не все знают, а ведь школьный курс между прочим =)
Если на пальцах — то цифирька указанная в характеристиках сервы (в кг/см) говорит о том, что серва поднимет и удержит этот вес при длине рычага 1см.
Т.е находим на качалке дырочку стоящую в 1см от оси и суём туда тягу — вот здесь будет усилие указанное в характеристиках. Рычаг 0,5см – усилие в 2а раза больше, 2см – в 2 раза меньше.
По теме
Сервы
Servo library – библиотека для работы с сервомашинками
Переделка в серву постоянного вращения
0 комментариев на «“Сервомашинки 2. Взгляд под корпус”»
Скажите, а вот от 12-вольтового аккумулятора какой самый мощный электродвигатель я могу запитать?
Понимаю, что вопрос аццки нубский, но чё-то не могу допереть.
К сервам это отношения никакого, конечно, не имеет, но от 12-вольтового аккумулятора вы можете запитать 12-вольтовый двигатель. Выбор двигателя по мощности будет определятся токоотдачей акумулятора а длительность работы ёмкостью.
Ок, спасибо.
Ещё вопрос: как узнать токоотдачу вот аккумулятора?
картинка «разрядные характеристики» расскажет обо всём при прилежном изучении. В частности, можно узнать, что из этого аккумулятора при 25градусах и полном заряде можно выжать до 27А, минут 10. Вот 12в 27А самый мощный двигатель который не убьёт этот аккумулятор. Но крутится будет менее 10минут.
Отличный обзор! Вносит какую-то ясность в разнообразие этих приборов… А напишите ещё про акселерометры похожую статью. 🙂
Подскажите пожалуйста, серво с каким моментом потянет курок пистолета, например, для начала, пневматики?
Спасибо за помощь.
А в чём проблема то?
Усилие, требуемое для спуска должно указываться в ТТХ пистолета.
Например для ПМ:
или вот
Думаю, оценить его можно и самостоятельно с помощью динамометра.
А теперь смотрим характеристики серв:
:
момент (усилие): 1.6кг/см
:
момент (усилие): 4.8В — 10кг/см
Скажите, а есть сервы, которые могут делать несколько оборотов или хотябы один полный оборот?
торетически есть=)
практически можно переделать.
Ждем с нетерпением статью по переделки в сервы постоянного вращения!!!
Или хотя бы коммент как правильно подобрать положение переменного резистора такое, чтобы двигатель находился в состоянии покоя???
Прочитал на одном из форумов но так и не понял эту фразу… какие импульсы то подавать чтобы это сделать?
Статью рожу, скоро. А импульсы — какие хотите.
Эти импульсы потом будут соответствовать состоянию покоя.
Обычно соответствующие 90гр. поворота не переделанной сервы.
Коллега, есть вопрос по серве постоянного вращения — можно ли примерно рассчитать в градусах поворот сервы? Например, при постоянном сопротивлении за 100мс она делает x-градусов?
Кстати готовый продукт (Сервопривод PARALLAX CR SERVO продолжительного вращения) — работает точно так же, как и переделка в статье?
Мне нужна штука, которая крутится в одну сторону и можно было бы контролировать более-менее точность вращений (энкодер не подойдет, так как требуется шаг около 90 градусов). Подойдет ли вариант — сначала откалибровать и примериться к оборотам/мс, а потом использовать эту константу?
От задачи зависит.
Можно, но это будет весьма не точно, даже при постоянной нагрузке.
Ошибка накопится — положение сильно убежит за несколько оборотов — поворотов.
Также начальные положения, смещение без питания…
Если надо по 90грд. то, да, энкодер, пожалуй избыточно — лучше просто датчики (контактные, оптические, магнитные) в местах остановок.
подскажите купил вот такой мотор http://dx.com/p/sg90-mini-servo-with-gears-and-parts-2kg-torque-35764 в описании написанно что питание может быть 8.4в на сколько ето правда?
На один раз=))
У неё номинал 4,8В — мы подавали до 8В — не сгорела, но колбасило её жутко.
Грелась, сильно колебалась, угол держала отвратительно — это уже не серва.
Какой у MG-995 потребляемый ток при максимальной нагрузке.