Стерх-БМ - белорусский беспилотник под управлением Linux

Стерх-БМ
Минский Авиаремонтный завод начал сборку собственных БПЛА (беспилотных летательных аппаратов) «Стерх-БМ», которые работают под управлением ОС Linux. В следующем году, завод планирует запустить серийное производство этих беспилотников.

демонстрационное видео — БПЛА «СТЕРХ» — «Минский Авиаремонтный завод»:


Данный авиационный комплекс включает в себя передвижной пункт управления (на базе МАЗ), пункт технического обслуживания (в виде прицепа) и, разумеется, сам беспилотник.
Заявленное предназначение беспилотника — мониторинг удаленных участков земной и водной поверхности, а так же буксировка авиационных мишеней.
Управлять аппаратом может как оператор (через радио-канал), так и собственное программное обеспечение (автопилот). В обоих случаях, задействована операционная система Open System UAV на базе Linux. Карты местности подгружаются через Google Maps.

А визуализацию движения БПЛА можно осуществлять даже через Google Earth, указав в программе IP-адрес аппарата:
http://<IP address of GCU machine>:9080/

Скриншот модуля управления с наземной станции (Ground Control Unit) — интерфейс ввода полётного задания:
Скриншот модуля управления с наземной станции

Характеристики аппарата
Стерх-БМ
размах крыла - 3.8 м
длина фюзеляжа - 3 м
максимальная крейсерская скорость - 150 км/ч
максимально допустимая скорость буксировки мишени - 200 км/ч
дистанция разбега в штиль - 150 м
тип двигателя - двухтактный, 20 л.с. (Германия)
объем топливного бака - 5 л
расход топлива в крейсерском режиме л/час - 5 л
масса полезной нагрузки с полным топливным баком - 5 кг
максимальный взлетный вес - 65 кг
максимальная высота полета - 3000 м 
время полета - 1 ч
Генератор / стартер (выход DC) - 750Вт 12В
бортовое питание - 12В


«Стерх-БМ» оборудован бензиновым поршневым двигателем. Он получает данные для полета посредством системы GPS.
… стартовая стоимость беспилотника составляет около 250 тысяч долларов и может достигать полумиллиона долларов в зависимости от комплектации и характеристик.


Зайдём на официальный сайт проекта Open System UAV и посмотрим за что же разработчики хотят такие деньги ;)

Блок-схема модулей беспилотника:
Стерх-БМ
— все модули соединяются между собой через CAN — версия 2.0 A, B -скорость до 1 Mbit/s (используются 4 провода — GND, POWER, CANH, CANL).
Стерх-БМ

Блок-схема модуля автопилота:
Стерх-БМ
Как видим, бортовым вычислителем БПЛА выступает одноплатный компьютер Gumstix Overo FE Computer-on-Module (COM) — на базе процессора ARM Cortex-A8 OMAP3530 (аналогичный процессор стоит на BeagleBoard).
Gumstix, через UART/USB взаимодействует с контроллером-автопилотом на базе STM32 к которому и подключены все остальные модули:
IMU
3-axis MEMS gyroscope (±500°/s, IDG500 + ISZ500, http://invensense.com).
3-axis MEMS accelerometer (±6g, LIS344ALH, http://st.com).
3-axis Magnetometer (HMC5883L, http://honeywell.com).
, сенсоры и датчики, сервомашинки и т.д.
16x Servo drivers (PWM outputs),
2x RPM Sensor inputs (Hall effect sensor),
1-wire interface,
TTL UART interface,
RS485 interface,
RS232 interface,
3x Digital Inputs (timing, level),
5x GPIO.

Gumstix
Gumstix установлен на плате автопилота

На Gumstix-е, разумеется крутится ОС Linux.

В роли GPS-модуля используется u-blox NEO-6Q, который подключается к МК STM32 и выдаёт данные в линию CAN. Используется пассивная встроенная антенна, так как архитектура подразумевает использование нескольких подобных модулей, расположенных в разных частях самолёта.

Для управления беспилотником используется радиомодем — Microhard's n920x 900MHz OEM radio modem

Что тут скажешь — BeagleBoard или Raspberry Pi, STM32VLDiscovery или даже Arduino и скоро боевые беспилотники можно будет собирать у себя дома ;)


Ссылки:
Сайт проекта Open System UAV
TTX (PDF)
новостные статьи:
Беларусь планирует запустить серийное производство беспилотников
Белоруссия будет производить беспилотники на Кубе

По теме:
Беспилотники: руководство по выживанию
  • +3
  • 21 августа 2012, 07:47
  • admin

Комментарии (0)

RSS свернуть / развернуть

Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.