На конференции IROS 2019, исследователи из Токийского столичного университета (Япония) представили необычного четвероногого робота, конечности которого оснащены захватами, благодаря чему робот может взбираться по вертикальным лестницам.
Робот оснащен инерциальным блоком (IMU) и лидаром, а каждый захват имеет датчики прикосновения и усилия.
Мозг робота — компьютер Intel NUC — выступает в качестве основной системы управления, а контроллер Arduino используется в качестве вторичного контроллера для управления сигналами ввода-вывода от внутренних датчиков (сила, касание, IMU).
Робот имеет 23 степени свободы (DoF): 5 степеней свободы на каждой ноге, 2 степеней свободы для двух лазерных дальномеров на спине робота и 1 степень свободы для головы с четырьмя времяпролётными камерами.

Информация с имеющихся датчиков робота (два лидара и четыре времяпролётных камеры) объединяется в облако точек, которое анализируется, для определения расстояния до объектов. Специальные алгоритмы выполняют распознавание поручней и перекладин лестницы, что позволяет роботу определить — где нужно ухватиться за опору.
Текущим недостатком данной системы является необходимость обучения движению для каждой отдельной лестницы, но разработчики планируют усовершенствовать данную процедуру.

Ссылки
Quadruped Robots Can Climb Ladders Now

По теме
Робота-змею научили забираться на лестницу
Новые видео от Boston Dynamics: робот Atlas бегает, а SpotMini ходит по лестнице
Робот взбирающийся по лестнице