На конференции IROS 2019, исследователи из Токийского столичного университета (Япония) представили необычного четвероногого робота, конечности которого оснащены захватами, благодаря чему робот может взбираться по вертикальным лестницам.
Робот оснащен инерциальным блоком (IMU) и лидаром, а каждый захват имеет датчики прикосновения и усилия. Мозг робота — компьютер Intel NUC — выступает в качестве основной системы управления, а контроллер Arduino используется в качестве вторичного контроллера для управления сигналами ввода-вывода от внутренних датчиков (сила, касание, IMU).
Робот имеет 23 степени свободы (DoF): 5 степеней свободы на каждой ноге, 2 степеней свободы для двух лазерных дальномеров на спине робота и 1 степень свободы для головы с четырьмя времяпролётными камерами.
Информация с имеющихся датчиков робота (два лидара и четыре времяпролётных камеры) объединяется в облако точек, которое анализируется, для определения расстояния до объектов. Специальные алгоритмы выполняют распознавание поручней и перекладин лестницы, что позволяет роботу определить — где нужно ухватиться за опору.
Текущим недостатком данной системы является необходимость обучения движению для каждой отдельной лестницы, но разработчики планируют усовершенствовать данную процедуру.
Комментарии (0)
RSS свернуть / развернутьТолько зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.