Самодельный телеуправляемый подводный робот на Raspberry Pi


Впечатлившись программами об изобретателях на канале Discovery [Ievgenii Tkachenko] решил собрать своего собственного подводныго робота.
В результате, получился рабочий прототип, который может плавать на глубину в несколько метров.

Для сборки робота потребовалоись:
Мозг робота — одноплатный клмпьютер Raspberry Pi 3 Model B.
Камера — Raspberry Pi Camera Module.
Инерциальная система — MPU-6050.
Канал связи — кабель витая пара.
Двигатели — бесколлекторные N2830/2212 1000KV.
Драйвер двигателя — Afro ESC (30A).
Освещение — светодиоды CREE XHP50.
Питание — аккумулятор Turnigy 2200mAh 3S 30C

Программная часть
ОС — Raspbian.
ПО — сервер на NodeJS.
Для управления устройствами используется библиотека PiGpio.
Для работы с гироскопом — библиотека i2c-mpu6050.
Передача видео в виде H.264 происходит при помощи утилиты raspivid, командой:
raspivid -t 0 -w 1280 -h 720 -hf -ih -fps 10 -o - | nc -k -l 2222

, которая захватывает видео с камеры размером 1280×720 и частотой 10fps и передаёт в сеть на порт 2222 при помощи утилиты Netcat.

Корпус — водонепроницаемый корпус для электрики.
Для внешнего подключения используются специальные водонепроницаемые кабельные разъёмы.

Тест работы в озере


Ссылки
Underwater Drone: The Story of the Madness

По теме
Питание для Raspberry Pi
Подключение модуля камеры к Raspberry Pi
Самодельный подводный робот на Arduino Mega
Самодельный подводный робот из ПВХ-труб и Raspberry Pi
Робо-рыба из ПВХ-трубы и Arduino
Биоинспирированный подводный робот на Arduino
Подводный глайдер на Arduino
OpenROV — открытый проект подводного аппарата
  • 0
  • 11 февраля 2019, 11:48
  • admin

Комментарии (0)

RSS свернуть / развернуть

Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.