ROS - Урок 13 - Изучение простых publisher и subscriber


Содержание

1. Изучение простых publisher и subscriber

Описание: Этот урок рассматривает работу простых издателя и подписчика (publisher and subscriber).

1.1 Запуск Издателя(Publisher)

Убедитесь, что roscore запущен и работает:
$ roscore


На прошлом уроке мы написали издателя, который называется «talker». Запустим его:
$ rosrun beginner_tutorials talker      (C++)
	$ rosrun beginner_tutorials talker.py   (Python) 


Вы увидите нечто подобное:

    [INFO] [WallTime: 1314931831.774057] hello world 1314931831.77
    [INFO] [WallTime: 1314931832.775497] hello world 1314931832.77
    [INFO] [WallTime: 1314931833.778937] hello world 1314931833.78
    [INFO] [WallTime: 1314931834.782059] hello world 1314931834.78
    [INFO] [WallTime: 1314931835.784853] hello world 1314931835.78
    [INFO] [WallTime: 1314931836.788106] hello world 1314931836.79


Узел Издателя запущен и работает. Теперь, нам нужен получатель (subscriber), который будет получать сообщения от издателя.

1.2 Запуск Подписчика (Subscriber)

На прошлом уроке мы реализовали подписчика (subscriber), называемого «listener». Запустим его:
$ rosrun beginner_tutorials listener     (C++)
	$ rosrun beginner_tutorials listener.py  (Python) 


Вы увидите нечто подобное:

    [INFO] [WallTime: 1314931969.258941] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931969.26
    [INFO] [WallTime: 1314931970.262246] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931970.26
    [INFO] [WallTime: 1314931971.266348] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931971.26
    [INFO] [WallTime: 1314931972.270429] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931972.27
    [INFO] [WallTime: 1314931973.274382] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931973.27
    [INFO] [WallTime: 1314931974.277694] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931974.28
    [INFO] [WallTime: 1314931975.283708] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931975.28


Теперь, когда вы изучили простых издателя и подписчика, давайте напишем простой сервис и клиент (Python) (С++).

Ссылки:
http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/ExaminingPublisherSubscriber
  • +3
  • 27 декабря 2011, 19:50
  • noonv

Комментарии (0)

RSS свернуть / развернуть

Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.