Библиотека servo

[artclonic]

Добрый день, изучаю библиотеку серво (я совсем начинающий пользователь ардуино, но есть определенный опыт работы ШД двигателями ЧПУ станочки), хочу создать девайс с использованием двух серво на ардуино уно. Подскажите как ввести дробный угол?

Код: Выделить всё

servo1.write(30.8);

Вот так не поворачивается... А если просто 30 -то все нормально на 30 град поворачивается. Или серву вообще нельзя на дробный угол повернуть?

[admin]

учитывая, что метод write принимает в качестве параметра целочисленную переменную - то нет.

Код: Выделить всё

void write(int value);

см. Программирование Arduino - библиотека Servo

[artclonic]

Да, спасибо. Прочитал.
Соответственно 180 град - это 2000 мсек. т.е. один поворот(мсек) -0,09 град. Правильно? Или это на серву с поворотом на 360 град?

myservo.writeMicroseconds(1500)

И еще вопрос... Я понимаю, что б серва успевала сделать установленные "повороты" перед последующими, нужно делать паузы delay(3000), соответственно по идее нужна функция которая начинала отчет времени с начала программы и считала мсек поворотов. Покажите пример использования тако ункции, а я внедрю в сво скетч.

[admin]

Сервомашинки бывают разные.
Обычно - от 0 до 180 градусов.

Программирование Arduino - Работа со временем

[artclonic]

Понял, спасибо. Пытаюсь сделать манипулятор с передвижением мелких предметов. Возможна ли погрешность допустим 18000 перемещении. Вот в шаговом двигателе вроде нет, там подал импульс -на шаг сдвинулся, а вот работа двигателя в серве например длинои в 1мсек.... мне кажется через такое кол-во перемещении -сдвинется...

[admin]

У шаговых двигателей ещё и микрошаговый режим есть.
В сервомашинке, в отличие от обычного шагового двигателя - есть обратная связь.

[artclonic]

Добрый день! Я очень хорошо знаком с шаговыми двигателями, сделал не один ЧПУ станок. И о микрошагах естественно знаю. Меня интересует надежно ли использовать сервоприводы в Манипуляторе , т.е. траектория движения в принципе не важна, важно конечная точка. Что надежнее ? В этом случае ШД или серва надежнее, дело в том что конструктивно меня устраивает больше серва.....

[admin]

Серва будет надёжнее за счёт наличия обратной связи.

[artclonic]

К сожалению почему то не могу фотки прикрепить (Достигнут максимальный объем вложений)... Ну да ладно постараюсь описать. Сконструировал макет (рабочий) кинематики "рука" ну то есть -первое плечо нанизано в начале на Сервопривод FS5109M, плечо длиной 320мм, на конце плеча Сервопривод FS5106B на него нанизано еще "облегченное плече" длиной тоже 320 мм, на конце облегченного плеча пневмопинцет (тонкая латунная трубочка с пластиковой трубкой от капельнице - по ней воздух откачивается. Соответственно вся эта конструкция на направляющей по мини рельсе поднимается вверх/вниз (тоже серво привод)

Сразу увидел недостатки - это люфт в сервах вернее в их редукторах -повлияет это на точность? или нет?
Мне необхадима точность перемещения на конце второго плеча, соответственно "вакуумной трубочки (а она диаметром 3мм) - 0,1 мм - это достигаемая величина?
Такая точность необходима в плоскости XY по Z - все устраивает (там только от конструкционного материала - плечей зависит...

[admin]

люфт в сервах вернее в их редукторах -повлияет это на точность? или нет?

разумеется, повлияет.

0,1 мм - это достигаемая величина?

сомневаюсь.