CraftDuino v2.0
  • - это CraftDuino - наш вариант полностью Arduino-совместимой платы.
  • CraftDuino - настоящий конструктор, для очень быстрого прототипирования и реализации идей.
  • Любая возможность автоматизировать что-то с лёгкостью реализуется с CraftDuino!
Просто добавьте CraftDuino!

LEGO Mindstorms. Snatcher. Часть-4

В ходе экспериментов с описанным ранее роботом были также проанализированы возможности усовершенствования конструкции робота. В частности, была предпринята попытка замены электрического привода захвата на пневматический. Для этого был использован поршень из набора LEGO Pneumatics. Ниже на рисунке показана клешня с пневматическим приводом.




( Читать дальше )

LEGO Mindstorms. Snatcher. Часть-3

Беспроводной Bluetooth модуль, встроенный в контроллер NXT, может использоваться для удаленной загрузки и отладки программ, а также управления роботом. Управлять роботом можно как с компьютера (из среды RobotC), так и с помощью мобильного телефона, предварительно загрузив специальное приложение.



( Читать дальше )

LEGO Mindstorms. Snatcher. Часть-2

Одной из особенностей контроллеров LEGO Mindstorms NXT является поддержка параллельного выполнения нескольких процессов – многозадачности. То есть робота можно запрограммировать на одновременное выполнение нескольких действий. Далее я покажу как это может помочь при написании программ для роботов.



( Читать дальше )

LEGO Mindstorms. Snatcher. Часть-1

Конструкторы Mindstorms компании LEGO находят самое широкое применение в образовательном процессе, как в школах, так и в высших учебных заведениях. Распространенность и популярность роботов серии Mindstorms обоснована, в первую очередь, их доступностью широкому кругу пользователей.



( Читать дальше )

AVR-конструктор. Продолжение

Прошел месяц с момента реализации моей идеи с отладочным конструктором для AVR. Ну и тут, как говорится всплыли все ошибки и неудобства. Перечислю их:
  • Основным минусом было то, что модулей было много (в плане количества плат) и к каждому из них необходимо было каждый раз тянуть как минимум 2 провода (VCC и GND).

  • Также обнаружено пару ошибок в разводке платы (сейчас в старых файлах все исправлено), которые исправлялись МГТФ-ом

  • Датчики для 1-wire подключались по проводам, хотя можно было их просто вставлять в гнездо





( Читать дальше )

AVR-конструктор.

В данной статье я расскажу о своем наборе отладочных плат под AVR и о том как я к этому пришел. Изначально у меня была одна большая плата, которая описана в моем цикле статей про робота. Конечно же идея оказалась неудачной, поскольку робот все же немаленький и все время ради платы не будешь его таскать с собой. А откручивать и закручивать каждый раз плату тоже удовольствия мало. Сама идея созревала давно. Но как обычно нужен был толчок :) Кроме платы робота была простая платка, куда в случае необходимости допаивались нужные элементы (естественно об аккуратности и речи не шло). В какой-то момент мне все это надоело и я надумал собрать себе конструктор, который бы минимизировал необходимость пайки и позволил сразу собирать нужную схему. Просмотрев в интернете кучу вариантов я пришел к следующим выводам:
Необходимо делать модульную конструкцию. Поскольку будет проще травить платы, затем их паять по одной, дополнять набор, изменять схему какого-либо модуля. Преимуществом также является удобство подключения, компактность (неиспользуемые модули всегда можно отключить и убрать чтоб не мешались). Ну и к тому же всегда можно обменяться с другом тем или иным модулем.

После этого я прикинул что мне необходимо и начал разрабатывать модули. Для разработки использовался Diptrace, который к тому времени уже был хорошо освоен. Итак что имеем



( Читать дальше )

Мобильный робокомплекс. Часть3 - Алгоритмы

Мобильный робокомплекс. Часть-3


В этой статье будут рассмотрены алгоритмы работы робота. Начнем со структурной схемы системы управления роботом для решения задачи движения по линии

Аналого-цифровой преобразователь (АЦП) считывает показания датчика, затем они нормируются, и после этого высчитывается ошибка позиционирования. Ошибкой считается разность между текущими показаниями датчиков и показаниями когда робот установлен строго по центру линии. Далее регулятор на основе ошибки вычисляет управляющие переменные, которые являются коэффициентами заполнения широтно-импульсной модуляции (ШИМ) для каждого из двигателей. Коэффициенты ШИМ используются для регулирования скорости двигателей, они поступают на вход модулятора, откуда уже модулированный сигнал подается на линии Pwm1 и Pwm2 драйвера двигателей. Рассмотрим поподробнее некоторые моменты.


( Читать дальше )

Мобильный робокомплекс. Часть2 - Электроника и язык общения с роботом

В этой части мы рассмотрим электронику робота и режим отладки, который позволяет нам общаться с роботом. А если мы можем с ним общаться — значит у нас есть и своеобразный язык, который мы также рассмотрим.
Как я уже говорил, в третьей версии платформы робот состоит из двух плат: датчика линии и управляющей платы. Мозгом робота является МК ATmega16. Тактирование осуществляется от внешнего кварцевого генератора частотой 8 МГц. Применение внешнего кварцевого генератора позволяет добиться большей стабильности частоты ШИМ, а также реализации временных задержек. Номинальное напряжение питания схемы – 5В. В качестве источника питания используется батарея из 4-х NiMh аккумуляторов. Для уменьшения помех, аналоговая часть питания контроллера подключена к источнику питания через LC-фильтр согласно документации. Питание драйвера двигателей делится на питание силовой и логической частей. С целью уменьшения влияния коммутационных помех на работу контроллера, питание силовой части отделено от питания логической части, а также от других модулей и датчиков, диодом Шоттки VD1 (защита от переполюсовки) и конденсаторным фильтром. Питание силовой части драйвера двигателей производится напрямую от батареи.



( Читать дальше )

Мобильный робокомплекс. Часть1 - Механика

Начало


В данном цикле статей я расскажу как собирал первого своего робота, который потом вылился в мой диплом. Все началось на 4-ом курсе, когда в качестве задания на курсовую я начал писать код для робота, который бы ездил по линии. В понимании того, как это должно работать мне помогла статья «Desktop Line Following Robot» товарища ChaN'а. Мозгом был выбран микроконтроллер ATmega16. Код должен был писаться на ассемблере (предмет то назывался «Языки низкого уровня»)
Для начала я внимательно просмотрел код из вышеуказанной статьи. Некоторые идеи я подчерпнул оттуда. Впоследствии в процессе разработки и отладки часть кода была только отлажена, а часть претерпела значительные изменения. Но для начала я расскажу о том, как я придумывал самого робота — шасси и крепление всех элементов. Именно придумывал, поскольку поиск оптимальной конструкции длился до середины 5-ого курса :)



( Читать дальше )