Введение в робототехнику (перевод лекций курса introduction to robotics). Лекция 2

Введение в робототехнику
перевод лекций профессора Стенфордского университета Осамы Кхатиба (Oussama Khatib), 2008 год

ссылка на страничку курса

Лекция 2

Ссылка на оригинал

Пространственное описание, обобщенная система координат, переходные системы координат (от базы к клешне), матрица поворота, пример матрицы поворота, преобразование из одной системы координат в другую, образец гомогенного преобразования, операторы преобразования.

Здравствуйте!

Сегодня мы с вами начнем рассматривать базовые преобразования необходимые для кинематических расчетов. Как я упомянул на прошлой лекции — описание взаимосвязи локальных систем отсчета (имеется ввиду системы привязанные к звеньям, далее проясниться) и преобразований между ними является важным аспектом. Мы начинаем с преобразований которые позволят нам рассчитывать положение «клешни» относительно базы робота (базовой системы координат).

Очевидно, что когда мы определяем расположение следующего звена, нам нужно уметь преобразовывать из исходной системы координат, иными словами описывать позицию и ориентацию звена относительно текущего звена. Нам с вами потребуется обсудить каким образом представлять координаты объекта и его ориентацию в пространстве, выбрать из существующих способов.

Так же я собираюсь описать в некоторой мере объект управления, манипулятор, и что представляют его звенья, что такое степени свободы манипулятора, как мы можем представлять себе позицию манипулятора в пространстве. Итак манипулятор представляет из себя набор звеньев (также links — связей), связанных между собой кинематических пар. Начальное звено зафиксировано – оно называется базой. А последнее звено именуется клешней (gripper – хвататель, кому знакомо точное название поправьте меня). Главная задача, суть манипулятора – это управление и перемещение этой клешни, которая, в свою очередь, выполняет прикладные задачи.


( Читать дальше )
  • +4
  • 5 февраля 2012, 09:57
  • aivanov
  • 7