Посмотрев пример Urbi-драйвера для управления сервомашинкой через Arduino можно заметить, что такое смешение кода — не лучший стиль программирования.
Для того чтобы избегать такого «смешения французского с нижегородским», UObject можно использовать в виде обёртки вокруг нашего класса управления(причём последний вообще может оставаться без изменений).

Пример:

#include <urbi/uobject.hh>
using namespace urbi;
using std::string;

// класс, который мы хотим использовать без модификации
class MyClass
{
public:
    int func1(const string &s){return 0;}
};

// UObject - класс-обёртка вокруг MyClass
class WrapClass: public UObject, MyClass
{
  public:
  WrapClass(const std::string& s): UObject(s)
  {
    // конструктор urbiScript
    UBindFunction(WrapClass, init);
    // доступ к интересующей нас функции
    UBindFunction(MyClass, func1);
  }
  int init()
  {
    return 0;
  }
};

UStart(WrapClass);

Теперь в urbiScript можно вызвать эту функцию:

var c = WrapClass.new;
c.func1("foo");

именно такой приём я использовал при написании модуля UrbiDuino:
есть класс ArduinoFirmata для общения с Arduino по протоколу Firmata и класс-обёртка Arduino:

class Arduino: public urbi::UObject, ArduinoFirmata

в котором просто реализован конструктор (открытие порта) и прописаны UBindFunction() для всех необходимых функций.