Быстрая визуальная одометрия и построение 3D-карты на базе RGB-D-данных


ccny_rgbd — коллекция утилит для быстрой визуальной одометрии и построения 3D-карт на базе данных от RGB-D-камер (типа Microsoft Kinect).

Софт содержит:
* RGB-D image processing pipeline
* Fast, lightweight visual odometry, operating at 30+ Hz on VGA data
(single thread, no GPU)
* 3D map server which supports saving/loading and graph-based optimization

Документация доступна в ROS wiki:
www.ros.org/wiki/ccny_rgbd
Код доступен на гитхабе и поддерживает ROS fuerte и groovy:
https://github.com/ccny-ros-pkg/ccny_rgbd_tools

Автор:
Ivan Dryanovski

Ссылки:
Fast Visual Odometry and Mapping with RGB-D data

Ivan Dryanovski, Roberto G. Valenti, Jizhong Xiao. Fast Visual Odometry and Mapping from RGB-D Data. 2013 International Conference on Robotics and Automation (ICRA2013).
  • 0
  • 13 февраля 2013, 11:56
  • admin

Комментарии (0)

RSS свернуть / развернуть

Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.