CraftDuino v2.0
  • - это CraftDuino - наш вариант полностью Arduino-совместимой платы.
  • CraftDuino - настоящий конструктор, для очень быстрого прототипирования и реализации идей.
  • Любая возможность автоматизировать что-то с лёгкостью реализуется с CraftDuino!
Просто добавьте CraftDuino!

Изготовление бампера для робота на базе Makeblock



При конструировании робота на базе конструктора Makeblock, возникла необходимость оснастить робота бампером с датчиками.
Бампер — очень полезный и простой датчик. Не напрасно, одни из самых распространённых на сегодня — роботы-пылесосы оборудованы аналогичными бамперами — они проще и надёжнее позволяют узнать, что робот упёрся в какое-либо препятствие.
Использование УЗ — и ИК — дальномеров позволяют дополнить работу бампера, но им присущи свои недостатки — узкая диаграмма направленности, зашумлённость показаний, а в случае ИК-датчиков ещё и неоднозначность показаний в случае выхода объекта за диапазон действия.
Так, например, ИК-дальномер Sharp GP2Y0A41SK0F имеет диапазон 4-30 см, а значит при приближении объекта ближе 4 см — начинает показывать, что объект находится дальше, чем есть на самом деле.

График нелинейного выхода датчика для датчик измерения расстояния SHARP-GP2Y0A02YK0F:



Для изготовление бампера, я нашёл пару нормальноразомкнутых микропереключателей Gersung GSM-V1603A2, выдранные из обычной микроволновки (в микроволновых печах находится 3 микропереключателя — два нормальноразомкнутых и один нормальнозамкнутый — они переключаются «рогами» фиксатора двери и обеспечивают безопасное отключение цепи питания магнетрона).


Кнопки можно заменить на более надёжные фотоинтерапторы на просвет.


Для крепления переключателей к балке Makeblock 0824-144, распечатано два держателя (gersung_switch_holder_v2.stl).


Сам бампер, из-за своего большого размера, пришлось вырезать из вспененного ПВХ (крепится парой болтов к напечатанной Makeblock пластине (2х10) и несколько модифицированному распечатанному Makeblock bracket (1x2) — mkb_bracket_bumper).
Чтобы бампер не проворачивался на одной точке крепления — пришлось добавить пару упоров — mkb_screw_16 (на которые удачно наделись пружинки).


Схема подключения переключателя к CraftDuino — обычное подключение кнопки к цифровому входу (через резистор 10k).
Сделал в виде кусочка макетной платы с выходом на три пина (стандартное: Сигнал — Vcc — GND).


Ссылки:
MakeBlock bracket and plate
Gersung switch holder for MakeBlock — shorter versions

По теме:
Практическое программирование Arduino/CraftDuino — цифровой ввод — кнопка
Датчик измерения расстояния SHARP-GP2Y0A02YK0F
Крепление инфракрасного сенсора Sharp к конструктору MakeBlock с использованием 3D-печати
  • +1
  • 22 августа 2014, 15:40
  • noonv

Комментарии (3)

RSS свернуть / развернуть
+
+1
А он сработает при лобовом столкновении с препятствием? У него ведь только одна точка вращения (та что с шайбой, если я правильно понял), или он вообще не вращается, а на переключатели давит только за счет прогиба пластины? Шляпки болтов не цепляются за всё подряд?
avatar

IvanFeofanov

  • 23 августа 2014, 15:13
+
0
Срабатывает :) Всё верно — тот что с шайбой, но там не только вращение, но и продольное перемещение (см. mkb_bracket_bumper).
Шапки болтов не цепляются, но да — нужно будет заменить их на болты с потайной головкой :)
avatar

noonv

  • 25 августа 2014, 09:53
+
+1
Продолжил тут
avatar

IvanFeofanov

  • 27 августа 2014, 20:04

Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.