Изготовление бампера для робота на базе Makeblock


При конструировании робота на базе конструктора Makeblock, возникла необходимость оснастить робота бампером с датчиками.
Бампер — очень полезный и простой датчик. Не напрасно, одни из самых распространённых на сегодня — роботы-пылесосы оборудованы аналогичными бамперами — они проще и надёжнее позволяют узнать, что робот упёрся в какое-либо препятствие.
Использование УЗ— и ИК— дальномеров позволяют дополнить работу бампера, но им присущи свои недостатки — узкая диаграмма направленности, зашумлённость показаний, а в случае ИК-датчиков ещё и неоднозначность показаний в случае выхода объекта за диапазон действия.
Так, например, ИК-дальномер Sharp GP2Y0A41SK0F имеет диапазон 4-30 см, а значит при приближении объекта ближе 4 см — начинает показывать, что объект находится дальше, чем есть на самом деле.

График нелинейного выхода датчика для датчик измерения расстояния SHARP-GP2Y0A02YK0F:

Для изготовление бампера, я нашёл пару нормальноразомкнутых микропереключателей Gersung GSM-V1603A2, выдранные из обычной микроволновки (в микроволновых печах находится 3 микропереключателя — два нормальноразомкнутых и один нормальнозамкнутый — они переключаются «рогами» фиксатора двери и обеспечивают безопасное отключение цепи питания магнетрона).

Кнопки можно заменить на более надёжные фотоинтерапторы на просвет.

Для крепления переключателей к балке Makeblock 0824-144, распечатано два держателя (gersung_switch_holder_v2.stl).

Сам бампер, из-за своего большого размера, пришлось вырезать из вспененного ПВХ (крепится парой болтов к напечатанной Makeblock пластине (2х10) и несколько модифицированному распечатанному Makeblock bracket (1×2) — mkb_bracket_bumper).
Чтобы бампер не проворачивался на одной точке крепления — пришлось добавить пару упоров — mkb_screw_16 (на которые удачно наделись пружинки).

Схема подключения переключателя к CraftDuino — обычное подключение кнопки к цифровому входу (через резистор 10k).
Сделал в виде кусочка макетной платы с выходом на три пина (стандартное: Сигнал — Vcc — GND).

Ссылки
MakeBlock bracket and plate
Gersung switch holder for MakeBlock — shorter versions

По теме
Практическое программирование Arduino/CraftDuino — цифровой ввод — кнопка
Датчик измерения расстояния SHARP-GP2Y0A02YK0F
Крепление инфракрасного сенсора Sharp к конструктору MakeBlock с использованием 3D-печати


0 комментариев на «“Изготовление бампера для робота на базе Makeblock”»

  1. А он сработает при лобовом столкновении с препятствием? У него ведь только одна точка вращения (та что с шайбой, если я правильно понял), или он вообще не вращается, а на переключатели давит только за счет прогиба пластины? Шляпки болтов не цепляются за всё подряд?

    • Срабатывает 🙂 Всё верно — тот что с шайбой, но там не только вращение, но и продольное перемещение (см. mkb_bracket_bumper).
      Шапки болтов не цепляются, но да — нужно будет заменить их на болты с потайной головкой 🙂

Добавить комментарий

Arduino

Что такое Arduino?
Зачем мне Arduino?
Начало работы с Arduino
Для начинающих ардуинщиков
Радиодетали (точка входа для начинающих ардуинщиков)
Первые шаги с Arduino

Разделы

  1. Преимуществ нет, за исключением читабельности: тип bool обычно имеет размер 1 байт, как и uint8_t. Думаю, компилятор в обоих случаях…

  2. Добрый день! Я недавно начал изучать программирование под STM32 и ваши уроки просто бесценны! Хотел узнать зачем использовать переменную типа…

3D-печать AI Android Arduino Bluetooth CraftDuino DIY IDE iRobot Kinect LEGO OpenCV Open Source Python Raspberry Pi RoboCraft ROS swarm ИК автоматизация андроид балансировать бионика версия видео военный датчик дрон интерфейс камера кибервесна конкурс манипулятор машинное обучение наше нейронная сеть подводный пылесос работа распознавание робот робототехника светодиод сервомашинка собака управление ходить шаг за шагом шаговый двигатель шилд

OpenCV
Робототехника
Будущее за бионическими роботами?
Нейронная сеть - введение