Исследователи из Toyohashi University of Technology (Япония) сконструировали актуатор, который может сгибаться и определять свое положение.
В основе конструкции — спиральная пружина и пара пьезоэлектрических приводов, которые своими колебаниями толкают пружину вперёд или назад.
Если использовать две пружины, то их сочетании позволяет поворачивать актуатор в разные стороны (изменяя длину пружин).

Примечательно, что для своей экспериментальной установки исследователи использовали контроллер Arduino Uno.

Ссылки
Self-Sensing and Feedback Control for a Twin Coil Spring-Based Flexible Ultrasonic Motor

По теме
Для роботов разработаны электрически управляемые мягкие приводы из термочувствительных эластомеров
Использование материалов с переменной жёсткостью для изменения движений робота
Искусственные мышцы из рыболовной лески