Кинетическая скульптура учится балансировать шариком при помощи Arduino и машинного обучения


Astrid Kraniger создала интересную инсталляцию: In Medio Stat Virtus — это кинетическая скульптура, балансирующая шариком на уголке, который удерживается двумя тросиками.
Длина тросиков изменяется шаговыми двигателями, а положение шарика определяется разницей в весе, который измеряется на тросах при помощи тензодатчиков, снятых с электрических безменов.
Таким образом, удержание баланса достигается, когда шаговые двигатели поднимают и опускают нужную сторону, чтобы выровнять вес на каждом тросе.
Главная особенность заключается в том, что вместо классического PID, автор решил применить машинное обучение с использованием библиотеки Q-Behave. Система определяет, когда разница между двумя весами уменьшается и «вознаграждает» алгоритм так, чтобы он узнавал, что от него требуется. Результатом является система, которая удерживает равновесие.

Для создания данной конструкции, автор использовала:
контроллер Arduino (для прототипирования)
два электрических безмена,
два модуля HX711 (24-битный аналого-цифровой преобразователь (АЦП) для тензодатчиков),
два шаговых двигателя.

Ссылки
In Medio Stat Virtus — описание
In Medio Stat Virtus — изготовление
Q-Behave
HX711 — Arduino library to interface the Avia Semiconductor HX711
AccelStepper library for Arduino

По теме
Платформа балансирующая шариком
Жонглирование шариком для пинг-понга при помощи Arduino и 4 микрофонов
Обучение робота ходьбе при помощи нейронной сети

Arduino
Ардуино что это и зачем?
Arduino, термины, начало работы
КМБ для начинающих ардуинщиков
Состав стартера (точка входа для начинающих ардуинщиков)
  • 0
  • 29 октября 2018, 11:04
  • admin

Комментарии (0)

RSS свернуть / развернуть

Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.