Библиотека rosserial устанавливает соединение точка-точка (point-to-point connection) через последовательный порт с недорогими контроллерами (типа Arduino) так, что вы можете посылать сообщения ROS туда и обратно.

rosserial состоит из общего p2p-протокола, библиотеки для работы с Arduino и узлов для ПК (в настоящее время — на Python и Java).

Ссылки:
ros.org/wiki/rosserial

По теме:
ROS — Robot Operating System
avr_bridge — ROS-пакет для взаимодействия с микроконтроллерами AVR