Loki - самодельный робот

Loki - самодельный робот
Loki — самодельный робот от Dave Shinsel (руководитель группы программистов в Intel), сделанный в качестве хобби.

Механика

Робот уже претерпел несколько трансформаций и на данный момент выглядит так:
Loki - самодельный робот
Loki - самодельный робот
Loki - самодельный робот

Бортовой вычислитель Loki — это обычный ноубук:
Loki - самодельный робот
— доступ к клавиатуре ноутбука

Доступ к моторному отделению:
Loki - самодельный робот

Внутренности:
Loki - самодельный робот
«а внутре у него неонка»




Голова робота
Loki - самодельный робот
— сервомашинка, две камеры и два Sharp-овских ИК-дальномера.

Колёсный узел

Как я понял, в первой версии, робот катался на двух шаговых двигателях:

в последней версии, так же используется стандартная трёх-колёсная схема
дифференциальный привод (differential drive robot) — два ведущих колеса и одно — подруливающее, каждое ведущее колесо приводится в движение отдельным двигателем.
Пример: робот-пылесос iRobot Roomba.

, но теперь в роли ведущих выступают два мотор-редуктора с энкодерами:



Электроника

В основе робота Loki лежит ноутбук (под операционной системой Windows XP), к которому через два USB-хаба подключены:
* сенсор Microsoft Kinect
* две web-камеры (Loitech QuickCam Pro)
* Bluetooth
* контроллер на базе PIC
* контроллер двигателей
* USB2Dynamixel — контроллер для управления сервомашинками Dynamixel
* лазерный дальномер (Hokuyo URG-04LX-UG01)

блок-схемы



на сайте автора так же доступны принципиальные схемы робота.

Софт

Управляющий софт открыт и выложен одним архивом
LokiSource.zip (38MB)
— солюшн Visual Studio на C++

блок-схема:

Обработка видео, разумеется, осуществляется при помощи OpenCV

Видео

Loki Robot — video 2 (Exploring the house)


Ссылки
Loki
Loki Electronics
Loki Software
Loki Mechanical
Components and Sensors
  • 0
  • 13 февраля 2012, 08:50
  • admin

Комментарии (1)

RSS свернуть / развернуть
+
+1
Qbo очень милый, и хотел бы десяток таких ребят к себе домой, но этот меня пугает. Он выглядит злым, стоит уснуть- и он уже душит тебя
avatar

Tickat

  • 16 февраля 2012, 13:32

Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.