Как ардуиной измерять своё собственное питание?

Есть ардуина, она должна работать автономно очень долгое время, единственный источник питания — аккумулятор на 7.5 вольт НО… ещё есть солнечная батарея для зарядки мобильников, с ориентацией на солнце вопрос закрыт — т.е. где ярче свет туда и поворачивается. в общем, долго объяснять что-да-как. Проблема вот в чём: ардуина должна контролировать собственное питание и в случае низкого заряда батареи должна переходить на резервный источник питания или как вариант подключаться к солнечной зарядке и от неё заряжать основной аккумулятор. так вот я совершенно не представляю как это сделать. посоветуйте как это сделать и если не затруднит на примере это показать. заранее спасибо

одновременное выполнение кода

Люди, подскажите на каком нибудь примере как запрограммировать робота чтоб он ехал и одновременно зондировал расстояние ик-дальномером закреплённым на серво-машинке? Т.е. — чтоб не останавливался перед препятствием а заранее принимал решение и не останавливаясь поворачивал. При этом ещё хочу чтоб крутил датчиком освещённости на другой серве и поворачивал солнечную батарею в наиболее освещённую сторону (на солнце). А то у меня никак не получается… Надо использовать «прерывание»? Или ещё как то?

измерение заряда аккумулятора

Можно ли сделать так что бы ардуина сама измеряла уровень заряда своего аккумулятора и в случае если он ниже определённого уровня подавала сигнал или «искала» розетку для зарядки, или подключалась к солнечной батарее для зарядки аккума от неё? :-)

Самодельный дальномер

Можно ли выдрать ик-светодиод из пульта телевизора и из самого теливизора ик-приёмник и из этого сделать инфракрасный дальномер? И вообще кто нибудь делал нечто подобное? А то заказывать дороговато и долго… потом наверное понадобится и помощь со скетчем :-)