Hexapod-робот под управлением ROS


Робот гексапод — это платформа, использующая для передвижения шесть ног. После просмотра множества видео в интернете, стало ясно, что очень интересно наблюдать за передвижением подобных роботов. И тут возникло желание сделать что-то похожее, но с одноплатным компьютером BeagleBone Black (далее BBB) на борту, потому что подобных проектов еще не было. Информацию о таких роботах было найти непросто, особенно, что касается программной составляющей. Некоторое время было непонятно с чего начинать, но вскоре было решено начать с изготовления конструктива робота — шасси и электронной составляющей, а затем заняться программированием того, что получилось.
Изучив на Robocraft.ru некоторые статьи про операционную систему для роботов — ROS — было принято решение построить управление именно на ней, тем более мощности BBB должно было хватить на это. К тому же, ROS очень перспективное направление в робототехнике со множеством инструментов и готовых решений для разработки.


( Читать дальше )