Мобильный робокомплекс. Часть3 - Алгоритмы

Мобильный робокомплекс. Часть-3


В этой статье будут рассмотрены алгоритмы работы робота. Начнем со структурной схемы системы управления роботом для решения задачи движения по линии

Аналого-цифровой преобразователь (АЦП) считывает показания датчика, затем они нормируются, и после этого высчитывается ошибка позиционирования. Ошибкой считается разность между текущими показаниями датчиков и показаниями когда робот установлен строго по центру линии. Далее регулятор на основе ошибки вычисляет управляющие переменные, которые являются коэффициентами заполнения широтно-импульсной модуляции (ШИМ) для каждого из двигателей. Коэффициенты ШИМ используются для регулирования скорости двигателей, они поступают на вход модулятора, откуда уже модулированный сигнал подается на линии Pwm1 и Pwm2 драйвера двигателей. Рассмотрим поподробнее некоторые моменты.


( Читать дальше )
  • +1
  • 31 мая 2014, 01:10
  • Skyer
  • 2

Мобильный робокомплекс. Часть1 - Механика

Начало


В данном цикле статей я расскажу как собирал первого своего робота, который потом вылился в мой диплом. Все началось на 4-ом курсе, когда в качестве задания на курсовую я начал писать код для робота, который бы ездил по линии. В понимании того, как это должно работать мне помогла статья «Desktop Line Following Robot» товарища ChaN'а. Мозгом был выбран микроконтроллер ATmega16. Код должен был писаться на ассемблере (предмет то назывался «Языки низкого уровня»)
Для начала я внимательно просмотрел код из вышеуказанной статьи. Некоторые идеи я подчерпнул оттуда. Впоследствии в процессе разработки и отладки часть кода была только отлажена, а часть претерпела значительные изменения. Но для начала я расскажу о том, как я придумывал самого робота — шасси и крепление всех элементов. Именно придумывал, поскольку поиск оптимальной конструкции длился до середины 5-ого курса :)



( Читать дальше )

Самодельная лазерная линия для 3D-сканирования

В заметке про Самодельный 3D-сканер, здесь уже писали про возможность самостоятельного изготовления 3D-сканера.
Одним из ключевых компонентов такого сканера, является лазерный луч, который должен проецироваться на объект в виде линии. Для этого, лазерный луч можно пропустить через специальную линзу, а можно сделать и систему механической развёртки.
Самодельная лазерная линия для 3D-сканирования
— для этого потребуется обычный DC-моторчик (например из старого CD-рома) и небольшой квадратик зеркала.

( Читать дальше )