Голосовое управление квадрокоптером ArDrone 2.0 через ROS.Часть 4

Окончание. Начало — Часть1, Часть2 и Часть 3

Вот результат работы

Пока еще не освоил написание запуска командных файлов, чтобы запустить все одной командой, пошаговая инструкция по запуску системы

Терминал 1

$ roscore


Терминал 2 — узел для перевода голоса в текст

$ roscd vp_ardrone1
$ cd nodes
$ rosrun vp_ardrone1 ros_ardrone1_julius_init.py


Теперь необходимо запустить окно Приложения -> Системные -> Параметры системы -> Звук, чтобы распознавание голоса работало нормально
По другому данную проблему пока не удалось решить



Для проверки произносим фразы из словаря в микрофон (встроенный или, как у меня, беспроводной)



Терминал 3 — узел для перевода текста в цифровую команду

$ rosrun vp_ardrone1 ros_ardrone1_text_to_command_julius.py


Терминал 4 — узел для перевода цифровой команды в команду для драйвера ardrone_autonomy

$ rosrun vp_ardrone1 ros_ardrone1_command_to_move.py


Терминал 5 — узел для перевода цифровой команды в команду для драйвера ardrone_autonomy (cmd_vel)

$ rosrun vp_ardrone1 ros_ardrone1_command_to_move_odom.py


Подключим для подстраховки джойстик
Терминал 6

$ rosparam set joy_node/dev "/dev/input/jsX0"
$ rosrun joy joy_node


Терминал 7

$ rosrun vp_ardrone1 ros_ardrone1_joystick_to_move.py


Терминал 8

Смотрим в терминале список тем, топиков, параметров.

$ rosnode list




$ rostopic list




$ rosparam list




Включаем квадрокоптер Ardrone. Подсоединяемся по Wifi c нетбука к сети ardrone2_xxxxxx

запуск драйвера ardrone_autonomy

$ rosrun ardrone_autonomy ardrone_driver




Пробуем произнести команды
DRONE HI — 5-секундное зеленое мигание светодиодами
DRONE BUY — 5-секундное красное мигание светодиодами
DRONE THANKS — 5-секундное оранжевоее мигание светодиодами

И теперь запуск

DRONE ON или просто ON

video (Видео выложу чуть позже — при съемках произошел краш коптера — требуется значительный ремонт)

Скачать проект из репозитория — ссылка

Комментарии (4)

RSS свернуть / развернуть
+
0
Прекрасный проект! Скажи, использовал ли ты сервисы калибровки Ar.Drone, которые есть в ardrone_autonomy?
avatar

alexbuyval

  • 31 марта 2013, 20:54
+
0
Извиняюсь, что долго не отвечал — только увидел комментарий

Нет сервисы калибровки не использовал
avatar

victoruni

  • 13 мая 2013, 06:59
+
0
У меня есть несколько вопросов к вам по теме. Как с вами можно связаться?
напишите мне, пожалуйста, на электронную почту oleg0216@gmail.com
Или через ВКонтакте vk.com/id98525129
avatar

Sharp189

  • 17 марта 2015, 19:56
+
0
victor.petin@gmail.com
avatar

victoruni

  • 17 марта 2015, 21:27

Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.