Голосовое управление квадрокоптером ArDrone 2.0 через ROS.Часть 4


Окончание . Начало — Часть1, Часть2 и Часть 3

Вот результат работы

Пока еще не освоил написание запуска командных файлов, чтобы запустить все одной командой, пошаговая инструкция по запуску системы

Терминал 1

$ roscore

Терминал 2 — узел для перевода голоса в текст

$ roscd vp_ardrone1
$ cd nodes
$ rosrun vp_ardrone1 ros_ardrone1_julius_init.py

Теперь необходимо запустить окно Приложения -> Системные -> Параметры системы -> Звук ,чтобы распознавание голоса работало нормально
По другому данную проблему пока не удалось решить

Для проверки произносим фразы из словаря в микрофон (встроенный или, как у меня, беспроводной)

Терминал 3 — узел для перевода текста в цифровую команду

$ rosrun vp_ardrone1 ros_ardrone1_text_to_command_julius.py

Терминал 4 — узел для перевода цифровой команды в команду для драйвера ardrone_autonomy

$ rosrun vp_ardrone1 ros_ardrone1_command_to_move.py

Терминал 5 — узел для перевода цифровой команды в команду для драйвера ardrone_autonomy (cmd_vel)

$ rosrun vp_ardrone1 ros_ardrone1_command_to_move_odom.py

Подключим для подстраховки джойстик
Терминал 6

$ rosparam set joy_node/dev "/dev/input/jsX0"
$ rosrun joy joy_node

Терминал 7

$ rosrun vp_ardrone1 ros_ardrone1_joystick_to_move.py

Терминал 8

Смотрим в терминале список тем, топиков, параметров.

$ rosnode list

$ rostopic list

$ rosparam list

Включаем квадрокоптер Ardrone. Подсоединяемся по Wifi c нетбука к сети ardrone2_xxxxxx

запуск драйвера ardrone_autonomy

$ rosrun ardrone_autonomy ardrone_driver

Пробуем произнести команды
DRONE HI — 5-секундное зеленое мигание светодиодами
DRONE BUY — 5-секундное красное мигание светодиодами
DRONE THANKS — 5-секундное оранжевоее мигание светодиодами

И теперь запуск

DRONE ON или просто ON

video (Видео выложу чуть позже — при съемках произошел краш коптера — требуется значительный ремонт)

Скачать проект из репозитория — ссылка


0 комментариев на «“Голосовое управление квадрокоптером ArDrone 2.0 через ROS.Часть 4”»

    • Извиняюсь, что долго не отвечал — только увидел комментарий

      Нет сервисы калибровки не использовал

Добавить комментарий

Arduino

Что такое Arduino?
Зачем мне Arduino?
Начало работы с Arduino
Для начинающих ардуинщиков
Радиодетали (точка входа для начинающих ардуинщиков)
Первые шаги с Arduino

Разделы

  1. Преимуществ нет, за исключением читабельности: тип bool обычно имеет размер 1 байт, как и uint8_t. Думаю, компилятор в обоих случаях…

  2. Добрый день! Я недавно начал изучать программирование под STM32 и ваши уроки просто бесценны! Хотел узнать зачем использовать переменную типа…

3D-печать AI Android Arduino Bluetooth CraftDuino DIY IDE iRobot Kinect LEGO OpenCV Open Source Python Raspberry Pi RoboCraft ROS swarm ИК автоматизация андроид балансировать бионика версия видео военный датчик дрон интерфейс камера кибервесна конкурс манипулятор машинное обучение наше нейронная сеть подводный пылесос работа распознавание робот робототехника светодиод сервомашинка собака управление ходить шаг за шагом шаговый двигатель шилд

OpenCV
Робототехника
Будущее за бионическими роботами?
Нейронная сеть - введение