4.Энкодер. Разработка. Тестирование

Содержание:
1. Введение. Исходные данные. Требования. Выбор типа датчика.
2. Выбор компонентов. Разработка конструкции энкодера.
3. Разработка алгоритма
4. Тестирование

4. Тестирование

Программа выводит некоторые данные о системе позиционирования. Результаты тестирования приведены в таблице 5.1.
Таблица 5.1.


По результатам теста можно сказать, что при правильной настройке ПИД — регулятора можно добиться требуемой точности. Отрицательная ошибка говорит о том, что процесс с перерегулированием. Время переходного процесса говорит о том, что в системе есть колебания. Так же этому свидетельствует наличие зарегистрированных импульсов при условном положительном направлении вращения.
Большая ошибка в тесте номер 3 возникла в связи с провалом мощности двигателя при перерегулировании. Двигатели постоянного тока требуют больших пусковых токов. Для устранения такой ошибки, требуется настроить фильтр мощности или улучшить ПИД – регулятор.
В целом система удовлетворяет требованиям.

Доcтоинства и недостатки:



Как видно из рисунка выше, чтобы демонтировать якорь двигателя, придется снять магниты. На первый взгляд кажется что сильно неудобно, но двигатель разбирать приходится очень редко, в основном чтобы смазать. Все узлы доступны для смазки, как редуктор, так и подшипники (на другом конце вала якоря).
В целом энкодер получился очень дешевым, всего 120руб. Как мне показалось, основная сложность — работа с мелкими деталями :)
  • 0
  • 28 мая 2013, 08:49
  • Ferum

Комментарии (0)

RSS свернуть / развернуть

Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.