Строим бюджетный трикопртер - этап 2 "Создание полётного контроллера"

Всем привет давно я ничего не писал, но работа над wiicopter'ом продолжается.
Чуть больше месяца назад я заказал с dealextrime контроллеры для wii. Спустя ровно 21 день они приехали ко мне. По внешнему виду мне очень понравился нунчак прям из рук выпускать не хотелось, думал если получится подключить к ардуйне закажу ещё один. Но хорошо что не заказал) Сразу скажу если вы задумали тоже построить вии коптер покупать китайские подделки под вии-контроллеры не стоит. Сейчас китайцы поняли что эти контроллеры стали пользоваться бешеной популярностью и стали экономить на чипах. К примеру мне в чаке пришел чип совсем без маркировки и в итоге я у меня не получилось с него с читать данные, вроде он инициализируется но всё время приходят одни и те же цифры.

Для полётов достаточно одного гироскопа, о нём и расскажу.
Если вы всетаки решитесь сэкономить и заказать wmp(гироскоп), то с очень большой вероятностью вам придёт именно такая плата:


Данная плата построена на гироскопе ITG3205, дешёвом аналоге ITG3200. Её желательно подключать не через привычный разъем, на прямую к линиям SCL и SDA. При таком подключении существенно снижается время выполнение цикла и плата работает более стабильно.

Белый провод подключаем к A4, жёлтый к A5. Питание +5V подаётся на стандартный разъём для подключения.


После подключения скачиваем прошивку MultiWiiCopter выбираем тип коптреа раскомментировав нужную строку. В моём случае это #define QUADX(Квадрокоптре с формой лучей Х). И выбираем почти наш гироскоп #define ITG3200. Всё, теперь прошивку можно загружать в ардуино.

В архиве с прошивкой есть программы MultiWiiConf для отладки платы, в ней можно посмотреть какие значения выдаю датчики и при необходимости откалибровать их.


Но вот пока и всё. Скорее следующая статья будет о законченном коптере. В его сборке нет ничего сложного. Если вы решите собирать виикоптер лучше не экономте на датчках, купите чуть более дорогие, но проверенные. К примеру датчики серии Twig на сайте http://www.seeedstudio.com


Мой полётный контроллер

Видео как контроллер реагирует на перемещения в пространстве. Акселерометр идеализируется, но значения по осям приходят одинаковые. Расчёт положения происходит при помощи гироскопов.


Несколько ссылок:
Обсужедние проекта на русском
Краткое описание датчиков
Официальный сайт MultiWiiCopter

Комментарии (8)

RSS свернуть / развернуть
+
+1
c чего бы это для полетов хватало одного гироскопа?

mems гиры измеряют угловую скорость, а если у вас будет постоянный крен — гира об этом вам не скажет.

для нормального управления нужно магнитометр + аксель + гира [+ барометр + гпс]
avatar

xtile

  • 21 мая 2011, 13:40
+
0
угу и инфракрасный датчик горизонта и уз-высотомер=)
avatar

Zoltberg

  • 21 мая 2011, 16:56
+
0
высотомер — да, если будет в автоматическом режиме летать ( тогда еще по кругу надо штук 8 дальномеров ставить хотя бы 5-7м дальности ),

а датчик горизонта зачем?
avatar

xtile

  • 21 мая 2011, 17:13
комментарий был удален

+
0
для шутки=)
просто вы такой набор перечислили «для нормального управления» что не удержался и добавил=))
А вообще — тоже искренне считал что нужен минимум акскль и гиря, с удовольствием посмотрю как практикой опровергнут наши заблуждения=)
avatar

Zoltberg

  • 21 мая 2011, 17:20
+
0
Есть проект называется КKmulticopter. E него из датчиков только 3 одно осевых гиры. Вполен стабильно летает. Некоторые даже для FPV его используют.
avatar

Cerberus

  • 21 мая 2011, 17:24
+
0
Добавил видео как работает контроллер на гирах. При замирании под углом модель постепенно возвращается в начальное положение, но так как коптер постоянно в движении погрешность расчётов мала.
avatar

Cerberus

  • 21 мая 2011, 22:24
+
0
спасибо.

выходит, здесь тот факт, что равновесие динамически неустойчиво играет на руку
avatar

xtile

  • 22 мая 2011, 01:10

Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.