Строим бюджетный трикопртер — этап 2 «Создание полётного контроллера»


Всем привет давно я ничего не писал, но работа над wiicopter’ом продолжается.
Чуть больше месяца назад я заказал с dealextrime контроллеры для wii. Спустя ровно 21 день они приехали ко мне. По внешнему виду мне очень понравился нунчак прям из рук выпускать не хотелось, думал если получится подключить к ардуйне закажу ещё один. Но хорошо что не заказал) Сразу скажу если вы задумали тоже построить вии коптер покупать китайские подделки под вии-контроллеры не стоит. Сейчас китайцы поняли что эти контроллеры стали пользоваться бешеной популярностью и стали экономить на чипах. К примеру мне в чаке пришел чип совсем без маркировки и в итоге я у меня не получилось с него с читать данные, вроде он инициализируется но всё время приходят одни и те же цифры.

Для полётов достаточно одного гироскопа, о нём и расскажу.

Если вы всетаки решитесь сэкономить и заказать wmp(гироскоп), то с очень большой вероятностью вам придёт именно такая плата:

Данная плата построена на гироскопе ITG3205, дешёвом аналоге ITG3200. Её желательно подключать не через привычный разъем, на прямую к линиям SCL и SDA. При таком подключении существенно снижается время выполнение цикла и плата работает более стабильно.

Белый провод подключаем к A4, жёлтый к A5. Питание +5V подаётся на стандартный разъём для подключения.

После подключения скачиваем прошивку MultiWiiCopter выбираем тип коптреа раскомментировав нужную строку. В моём случае это #define QUADX(Квадрокоптре с формой лучей Х). И выбираем почти наш гироскоп #define ITG3200. Всё, теперь прошивку можно загружать в ардуино.

В архиве с прошивкой есть программы MultiWiiConf для отладки платы, в ней можно посмотреть какие значения выдаю датчики и при необходимости откалибровать их.

Но вот пока и всё. Скорее следующая статья будет о законченном коптере. В его сборке нет ничего сложного. Если вы решите собирать виикоптер лучше не экономте на датчках, купите чуть более дорогие, но проверенные. К примеру датчики серии Twig на сайте http://www.seeedstudio.com


Мой полётный контроллер

Видео как контроллер реагирует на перемещения в пространстве. Акселерометр идеализируется, но значения по осям приходят одинаковые. Расчёт положения происходит при помощи гироскопов.

http://www.youtube.com/watch?v=n_ztJvg__g8

Несколько ссылок:
Обсужедние проекта на русском
Краткое описание датчиков
Официальный сайт MultiWiiCopter


0 комментариев на «“Строим бюджетный трикопртер — этап 2 «Создание полётного контроллера»”»

  1. c чего бы это для полетов хватало одного гироскопа?

    mems гиры измеряют угловую скорость, а если у вас будет постоянный крен — гира об этом вам не скажет.

    для нормального управления нужно магнитометр + аксель + гира [+ барометр + гпс]

    • угу и инфракрасный датчик горизонта и уз-высотомер=)

    • высотомер — да, если будет в автоматическом режиме летать ( тогда еще по кругу надо штук 8 дальномеров ставить хотя бы 5-7м дальности ),

      а датчик горизонта зачем?

    • для шутки=)
      xtile просто такой набор перечислил «для нормального управления» что не удержался и добавил=))
      А вообще — тоже искренне считал что нужен минимум акскль и гиря, с удовольствием посмотрю как вы практикой опровергненте наши заблуждения=)

    • для шутки=)
      просто вы такой набор перечислили «для нормального управления» что не удержался и добавил=))
      А вообще — тоже искренне считал что нужен минимум акскль и гиря, с удовольствием посмотрю как практикой опровергнут наши заблуждения=)

    • Есть проект называется КKmulticopter. E него из датчиков только 3 одно осевых гиры. Вполен стабильно летает. Некоторые даже для FPV его используют.

    • Добавил видео как работает контроллер на гирах. При замирании под углом модель постепенно возвращается в начальное положение, но так как коптер постоянно в движении погрешность расчётов мала.

    • спасибо.

      выходит, здесь тот факт, что равновесие динамически неустойчиво играет на руку

Добавить комментарий

Arduino

Что такое Arduino?
Зачем мне Arduino?
Начало работы с Arduino
Для начинающих ардуинщиков
Радиодетали (точка входа для начинающих ардуинщиков)
Первые шаги с Arduino

Разделы

  1. Преимуществ нет, за исключением читабельности: тип bool обычно имеет размер 1 байт, как и uint8_t. Думаю, компилятор в обоих случаях…

  2. Добрый день! Я недавно начал изучать программирование под STM32 и ваши уроки просто бесценны! Хотел узнать зачем использовать переменную типа…

3D-печать AI Android Arduino Bluetooth CraftDuino DIY IDE iRobot Kinect LEGO OpenCV Open Source Python Raspberry Pi RoboCraft ROS swarm ИК автоматизация андроид балансировать бионика версия видео военный датчик дрон интерфейс камера кибервесна конкурс манипулятор машинное обучение наше нейронная сеть подводный пылесос работа распознавание робот робототехника светодиод сервомашинка собака управление ходить шаг за шагом шаговый двигатель шилд

OpenCV
Робототехника
Будущее за бионическими роботами?
Нейронная сеть - введение