Робот Qbo

робот Qbo
Qbo — это полуметровый социальный робот от фирмы TheCorpora (похоже, разработка ведётся в Испании, а производиться робот будет в Тайване).
Работает робот на ПО с открытым исходным кодом (Linux и ROS (от компании Willow Garage)).

робот Qbo

Прототип Qbo появился более года назад, а затем тестировался и дорабатывался. В июле этого года, разработчики Qbo опубликовали результаты своих трудов и выложили в сеть ролик о работе Qbo.

На видео видно, как робот взаимодействует людьми.


Характеристики Qbo

    Высота: 456mm
    Ширина: 314mm
    Толщина: 292,5mm
    Вес: приблизительно 9-11Kg.
    Зарядка:  автоподзарядка от док-станции

Голова

    Уши: 2 всенаправленных & 1 однонаправленный микрофоны
    Глаза: 2 Webcams HiDef & 2 Eyelids
    Движение: 4 сервомашинки ( вврех-вниз, враво-влево )
    Рот: 20 светодиодов
    Нос: 1 Led
    Связь: Wifi Pcb 802g/n & антенна & Bluetooth
    QPR2 1 Pcb Hardware controller

Туловище

    Сенсоры: 4 Ultrasonic, 1 Sharp & 3 Infrared
    Моторы: 2 DC Motors with Magnetic encoder ( 170 RPM )
    Колёса: 2 Wheels ( rear ) & 1 Free Wheel ( front)
    Звук: 2 High Quality Speakers
    Контроллер: 1 Mini-Itx main board powered by ATOM & Nvdia ION Graphic
    QPR1 1 Pcb Hardware controller
    Батарея: 1 Sealed battery (7.5Ah)
    Robot Status 1 Lcd Display 20?4

Некоторые навыки Qbo:

    стереоскопическое зрение
    система распознавания речи
    система синтеза речи (Speech Synthesis System)
    Qbo’s API & Web control panel
    связь по Wifi & Bluetooth
    Qbo избегает столкновений и падений благодаря ультразвуковым датчикам расстояния



Сначала, Qbo работал на Ubuntu Linux, но разработчиков не устраивала перегруженность системы лишними пакетами и скорость загрузки с Compact Flash.
Разработчиками было принято решение о создании дистрибутива Linux специально для Qbo.
Совместно с разработчиками Guadalinex
был выпущен дистрибутив OpenQbo (Alpha-версия), основанный на Ubuntu 10.04
Решение очень правильное — выкинуть из Ubuntu ненужные пакеты и добавить только те пакеты, которые необходимы для работы робота.




Предустановленные пакеты OpenQbo:
Gnome — графическая оболочка (авторы OpenQbo знают, что существуют и более лёгкие графические оболочки, но считают, что Гном — одна из надёжных и стабильных систем, которая к тому же замечательно работает на платах на базе Intel ATOM с 1 Gb RAM. Впрочем, авторы не исключают возможности отказа от Гнома.)

Festival — речевой движок (разработан в университете Эдинбурга(University of Edinburgh)). Этот движок и различные инструменты, разработанные университетом Карнеги-Меллона(Carnegie Mellon University), в рамках проекта FestVox, позволяют создать голос очень высокого качества.

Julius — движок распознавания речи. Julius был первоначально разработан японским LVCSR в 1997 году, был продолжен CSRC (Continuous Speech Recognition Consortium — Консорциум непрерывного распознавания речи) с 2000 по 2003 год, и в настоящее время разработывается ISTC (Interactive Speech Technology Consortium — Консорциум интерактивных речевых технологий).

Julius требует предварительно обученных грамматической и акустической моделей. На данный момент, нет акустической модели, которая полностью разработана для Julius на английском или испанском языках; в основном из-за большого количества голосовых транскрипций, которые необходимы для достижения оптимального распознавания.

Существует проект под названием VoxForge, созданный Ken MacLean в 2005 году, который собирает транскрибируемый текст, который затем может быть использован в OpenSource-ных системах распознавания речи; таких как Julius или Sphinx.

ROS — мета-операционная система. Разработана командой Willow Garage, позволяет управлять различными типами аппаратных компонентов через подписку на узлах.

ROS Platform & Qbo Robot: Testing servos with Qbo's Head and Wiimote.mov


OpenCV — система технического зрения. Первоначально разработанная Intel в 1999 году и в настоящее время поддерживается Willow Garage. OpenCV содержит более 500 функций, ориентированных на технического зрение: обнаружение человека и других объектов, калибровка веб-камеры, стереоскопическое зрение и т.д.

Apache — веб-сервер. К Qbo можно получить доступ разными путями и веб-сервер Apache является одним из них. Веб-сервер позволяет получить доступ к GUI робота с любого удалённого веб-браузера. Это полезно для пользователей, которые не имют опыта работы с Linux, но хотят получить доступ к определенным функциям робота.

SSH — (клиент и сервер) безопасный протокол, для удаленного доступа к командной оболочке Linux. Весь трафик между роботом и удаленным компьютером (команды, приём/передача файлов или визуализации) всегда осуществляются по протоколу, защищенному RSA-кодами.

MySQL — сервер баз данных.

Firestarter — Firewall. Безопасность также очень важна в мире Linux, поэтому была добавлена мощная программа, которая полностью графическим способом позволяет контролировать входящий и исходящий трафик.

Qbo GUI — графический интерфейс взаимодействия с роботом. Разработан TheCorpora и позволяет легко получить доступ ко всем функциями робота. На данный момент он не был установлен так как не является достаточно стабильным, но будет установлен на будущие версии OpenQbo.



Другие необходимые пакеты, (ориентированные на робототехнику):
* последние драйверы ALSA — необходимы для работы Julius.
* PHP — для проектирования Qbo GUI.
* Gstreamer — нужно, среди прочего, чтобы получать изображения с веб-камер Qbo.
* GCC — компилятор для C
* Python — язык высокого уровня. Полезен, чтобы быстро создавать небольшие программные модули, например, для ROS.

OpenQbo distro linux running on Qbo robot


скачать OpenQbo можно здесь:
http://ftp.cica.es/Guadalinex/descargas/openqbo/

OpenQbo весит порядка 1Gb — около 65% занимает ROS и голосовые файлы Qbo


Прототип робота Qbo работал на плате формата Mini-ITX, ASUS AT3IONT-I

Последние новости Qbo

Робота Qbo научили отвечать на вопросы собеседника, используя материалы из википедии.



Достаточно обратиться к роботу и произнести фразу «I have a question, Qbo» («У меня есть вопрос, Qbo»). Qbo уточнит — правильно ли расслышал вопрос, а потом зачитает выдержку из википедии. Предусмотрен вариант и отсутствия слова в базе Qbo — в этом случае, робот попросит произнести слово по буквам.

Qbo, a world of knowledge. Qbopedia


Ссылки:
Подробности разработки Qbo можно прочитать в блоге:
Playing with the ROS platform
SLAM, PID & ODOMETRY in Qbo
Speech Recognition System on OpenQbo
OPENQBO Robotic Distro Linux Based on Ubuntu ( Alpha Version )
Qbo, a world of knowledge. Qbopedia
Robots Using ROS: Thecorpora's Qbo

Далее: Робот Qbo и зеркало
Реализация SLAM у Qbo
Робот Qbo и 3D-сенсор Xtion Pro Live
Видео сборки робота Qbo
Q.bo доступен для предзаказа

По теме:
ROS — Robot Operating System
  • +1
  • 29 сентября 2011, 19:27
  • admin

Комментарии (1)

RSS свернуть / развернуть
+
0
Такой няша :3
avatar

Tickat

  • 30 сентября 2011, 13:54

Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.