CraftDuino v2.0
  • - это CraftDuino - наш вариант полностью Arduino-совместимой платы.
  • CraftDuino - настоящий конструктор, для очень быстрого прототипирования и реализации идей.
  • Любая возможность автоматизировать что-то с лёгкостью реализуется с CraftDuino!
Просто добавьте CraftDuino!

Разбираем робот-пылесос iRobot Roomba Sage 4110 (много фоток)

iRobot Roomba Sage 4110
После просмотра промо-роликов меня не покидал вопрос — является ли робот пылесосом или просто щёткой?
Разберём и посмотрим :)
Подробности процедуры разбора робота-пылесоса можно посмотреть на видео, а я отмечу некоторые нюансы.

Вот он наш пациент


Это пимпа на носу робота — световод, для приёма сигналов от виртуальных стен и зарядной станции.


по правому борту бампера датчик стены (чтобы робот мог двигаться и совершать уборку вдоль стены)


поставим пациента на бок и под действием пружин колёса сразу выходят


переворачиваем робота на спину

— видно четыре щели под бампером — это датчики пола (чтобы робот не падал с лестниц)
жёлтая штуковина за передним колесом — это аккумулятор (14.4V (Ni-MH))

переднее подруливающее колесо и аккумулятор крупным планом.
Видны контакты для подзарядки от базовой станции

Аккумулятор, я покупал отдельно и, возможно, он отличается от стандартных, т.к. я находил упоминания о том, что стандартный аккумулятор закручиваются болтами с шлицом под отвёртку треугольной формы.

одна из прорезей для датчиков пола


робот, со снятым аккумулятором


робот, со снятым бампером

— видна возвращающая пружина бампера.
Отмечу, что датчики касания у бампера — не обычные кнопки, а те же фото-элементы.

бампер подключается к роботу через один разъём


отстёгиваем контейнер


Контейнер для сбора мусора


вытаскиваем фильтр


видно отверстие для всасывания воздуха


открутим нижнюю крышку контейнера


а теперь верхнюю

— видим моторчик, который и является «пылесосом» :)

вот она — крыльчатка пылесоса


Возвращаемся к роботу :)
Датчик «сильного загрезнения»


снимаем верхнюю крышку робота. Она опять же подключается к роботу через один разъём (шлейф от кнопок управления и светодиодной индикации)

— обратите внимание сколько мусора скапливается во внутренностях робота

левая сторона, виден динамик и колесо, подтянутое пружиной

— так же видна одна из множества стяжек, обильно используемых для фиксации проводки робота :)

надавим на колесо, приведя его в рабочее положение


центральная часть, освобождённая от скопившегося мусора.
Это моторчик с редуктором, вращающий шётку

— блестящая коробка — это сенсор сильного загрязнения
в верхней части видна «материнская плата» робота, на которой выглядывают мощные транзисторы (скорее всего — драйвера двигателей).

Как видим, большая часть робота — это аккумуляторный отсек и «жёлтая часть» щётки

— слева — моторчик, приводящий в движение «подгребающую» щётку.

как я уже упоминал, мотор-редуктор щётки подвешен на верёвочке — тем самым достигается его авторегуляция :)


Правая сторона, колесо и консольный разъём mini-DIN-7, через который можно управлять роботом.

— именно через этот разъём можно управлять роботом, добавив ему более мощный интеллект на Arduino или ПК.

далее: Управление роботом-пылесосом iRobot Roomba с помощью Arduino

Ссылки:
Купил себе робота-пылесоса :)
Демонстрационные ролики принципов работы роботов-пылесосов iRobot
Подробное видео о вскрытии робота-пылесоса Roomba 4000

Автор: Vladimir (noonv), 2011

Эксклюзивно для www.robocraft.ru
копирование на другие ресурсы и публикация
без разрешения автора запрещены.
  • +4
  • 24 декабря 2011, 06:54
  • noonv

Комментарии (2)

RSS свернуть / развернуть
+
+1
Мне больше нравится определение «электровеник». Там не слишком серьезный моторчик для всасывания.
avatar

Shihad

  • 26 декабря 2011, 17:33
комментарий был удален


Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.