Разбираем робот-пылесос iRobot Roomba Sage 4110 (много фоток)


iRobot Roomba Sage 4110
После просмотра промо-роликов меня не покидал вопрос — является ли робот пылесосом или просто щёткой?
Разберём и посмотрим 🙂
Подробности процедуры разбора робота-пылесоса можно посмотреть на видео, а я отмечу некоторые нюансы.

Вот он наш пациент

Это пимпа на носу робота — световод, для приёма сигналов от виртуальных стен и зарядной станции.

по правому борту бампера датчик стены (чтобы робот мог двигаться и совершать уборку вдоль стены)

поставим пациента на бок и под действием пружин колёса сразу выходят

переворачиваем робота на спину

— видно четыре щели под бампером — это датчики пола (чтобы робот не падал с лестниц)
жёлтая штуковина за передним колесом — это аккумулятор (14.4V (Ni-MH))

переднее подруливающее колесо и аккумулятор крупным планом.
Видны контакты для подзарядки от базовой станции

Аккумулятор, я покупал отдельно и, возможно, он отличается от стандартных, т.к. я находил упоминания о том, что стандартный аккумулятор закручиваются болтами с шлицом под отвёртку треугольной формы.

одна из прорезей для датчиков пола

робот, со снятым аккумулятором

робот, со снятым бампером

— видна возвращающая пружина бампера.
Отмечу, что датчики касания у бампера — не обычные кнопки, а те же фото-элементы.

бампер подключается к роботу через один разъём

отстёгиваем контейнер

Контейнер для сбора мусора

вытаскиваем фильтр

видно отверстие для всасывания воздуха

открутим нижнюю крышку контейнера

а теперь верхнюю

— видим моторчик, который и является «пылесосом» 🙂

вот она — крыльчатка пылесоса

Возвращаемся к роботу 🙂
Датчик «сильного загрезнения»

снимаем верхнюю крышку робота. Она опять же подключается к роботу через один разъём (шлейф от кнопок управления и светодиодной индикации)

— обратите внимание сколько мусора скапливается во внутренностях робота

левая сторона, виден динамик и колесо, подтянутое пружиной

— так же видна одна из множества стяжек, обильно используемых для фиксации проводки робота 🙂

надавим на колесо, приведя его в рабочее положение

центральная часть, освобождённая от скопившегося мусора.
Это моторчик с редуктором, вращающий шётку

— блестящая коробка — это сенсор сильного загрязнения
в верхней части видна «материнская плата» робота, на которой выглядывают мощные транзисторы (скорее всего — драйвера двигателей).

Как видим, большая часть робота — это аккумуляторный отсек и «жёлтая часть» щётки

— слева — моторчик, приводящий в движение «подгребающую» щётку.

как я уже упоминал, мотор-редуктор щётки подвешен на верёвочке — тем самым достигается его авторегуляция 🙂

Правая сторона, колесо и консольный разъём mini-DIN-7, через который можно управлять роботом.

— именно через этот разъём можно управлять роботом, добавив ему более мощный интеллект на Arduino или ПК.

далее: Управление роботом-пылесосом iRobot Roomba с помощью Arduino

Ссылки
Купил себе робота-пылесоса 🙂
Демонстрационные ролики принципов работы роботов-пылесосов iRobot
Подробное видео о вскрытии робота-пылесоса Roomba 4000

Автор: Vladimir (noonv), 2011

Эксклюзивно для robocraft.ru
копирование на другие ресурсы и публикация
без разрешения автора запрещены.


0 комментариев на «“Разбираем робот-пылесос iRobot Roomba Sage 4110 (много фоток)”»

  1. Может кто подскажет, у меня румба чуть постарее этой (roomba floor vac) и консольного разъема на ней нет, хотелось бы к ней подключится, если кто знает как это сделать подскажите плиз

Добавить комментарий

Arduino

Что такое Arduino?
Зачем мне Arduino?
Начало работы с Arduino
Для начинающих ардуинщиков
Радиодетали (точка входа для начинающих ардуинщиков)
Первые шаги с Arduino

Разделы

  1. Преимуществ нет, за исключением читабельности: тип bool обычно имеет размер 1 байт, как и uint8_t. Думаю, компилятор в обоих случаях…

  2. Добрый день! Я недавно начал изучать программирование под STM32 и ваши уроки просто бесценны! Хотел узнать зачем использовать переменную типа…

3D-печать AI Android Arduino Bluetooth CraftDuino DIY IDE iRobot Kinect OpenCV Open Source Python Raspberry Pi RoboCraft ROS swarm ИК автоматизация андроид балансировать бионика версия видео военный датчик дрон интерфейс камера кибервесна манипулятор машинное обучение наше нейронная сеть подводный пылесос работа распознавание робот робототехника светодиод сервомашинка собака телеприсутствие управление ходить шаг за шагом шаговый двигатель шилд юмор

OpenCV
Робототехника
Будущее за бионическими роботами?
Нейронная сеть - введение