Название проекта — «Вот и встретились два квадрокоптера» (два Ardrone 2.0 ищут друг друга и встречаются). Но так как целый только один, а другой не работает, поиском друга будет заниматься только рабочий собрат, другой будет перемещаться с помощью человека.



Квадрокоптер управляется из ROS.



( Читать дальше )

Осенью прошлого года компания Microsoft объявила о проведении конкурса по разработке приложения для управления квадрокоптером AR.Drone под одну из своих новых платформ (WinRT и WP 8). Сам конкурс своим ходом заглох: пройдя первый отборочный тур, мы так и не дождались самого коптера, который нам должны были прислать для реализации предложенной идеи.
Однако желание воплотить её в жизнь было достаточно большим, поэтому, раздобыв самостоятельно этот самый AR.Drone, мы (да, нас несколько человек) приступили к реализации.




( Читать дальше )

В этой статье я писал о квадрокоптере Ardrone 2.0, у которого есть открытый API, позволяющий использовать его в экспериментах робототехники. Для управления Ardrone 2.0. я использовал пакет ardrone_autonomy операционной системы для роботов ROS. Это был эксперимент с голосовым управлением — Голосовое управление квадрокоптером Ardrone 2.0. из ROS. И вот новый проект с Ardrone 2.0. Синхронный танец нескольких квадрокоптеров Ardrone 2.0 — по мотивам шоу, показанным компанией Parrot на CES 2013, видео можно посмотреть здесь.



( Читать дальше )

Окончание. Начало — Часть1, Часть2 и Часть 3

Вот результат работы

Пока еще не освоил написание запуска командных файлов, чтобы запустить все одной командой, пошаговая инструкция по запуску системы

( Читать дальше )

Продолжение. Начало — Часть1 и Часть2

Приступим к написанию скриптов для ROS

1. Запуск узла преобразования речи в текст ardrone1_julius_talker и выдача результатов в тему ardrone1_textspeech

Создадим файл ros_ardrone1_julius_init.py

Скрипт запускает в цикле программу julius с выдачей результата преобразования скрипту ros_ardrone1_julius_to_text.py

Т.к. система должна понимать не только полные команды, но и укороченные, создадим несколько параметров (данные, хранящиеся на сервере ROS), где будем хранить текущие значения для текущего робота, текущего действия, текущего значения действия — ardrone1_name, ardrone1_do, ardrone1_digit.


( Читать дальше )

Продолжение. Начало — Часть1

Cоздадим в ROS новый проект vp_ardrone1

cd ros_pkgs 
roscreate-pkg vp_ardrone1 std_msgs rospy

Устанавливаем систему зависимостей

rosdep install vp_ardrone1

Строим проект

rosmake vp

Для преобразования речи в текст будем использовать julius. Julius — движок распознавания речи. Julius был первоначально разработан японским LVCSR в 1997 году, был продолжен CSRC (Continuous Speech Recognition Consortium — Консорциум непрерывного распознавания речи) с 2000 по 2003 год, и в настоящее время разработывается ISTC (Interactive Speech Technology Consortium — Консорциум интерактивных речевых технологий).

( Читать дальше )

Квадрокоптер ArDrone 2.0

Parrot AR.Drone – это радиоуправляемый квадрокоптер, то есть вертолет с четырьмя несущими винтами, размещенных на выносных диагональных балках. Сам AR.Drone работает под управлением операционной системы Linux, а в качестве пульта ДУ к квадрокоптеру может выступать практически любой сенсорный смартфон и планшет на Android или iOS. Дистанция устойчивого управления по Wi-Fi – от 25 до 100 метров и зависит от помещения и погодных условий, если полеты происходят на улице.



​Из-за низкой стоимости, большого количества качественных сенсоров, а так же благодаря открытому API, AR.Drone стал популярной платформой для научных экспериментов и образовательных целей. Он применяется в работах по автоматическому управлению, обучению AI, автономному видеонаблюдению, взаимодействию человек-машина, и т.д.

У меня возникло желание организовать голосовое управление AR.Drone из ROS, чтобы в перспективе он работал в паре с роботом Turtlebot.

( Читать дальше )

интерфейс для управления дроном создан в Gostai Lab


( Читать дальше )