В основе робота:
— Arduino Nano
— 5 штучек 9g мини серв (по две сервы на ногу и одна на «шею»)
— УЗ-сенсор HC-SR04
— Mini Breadboard
— пластиковые части (ноги, кронштейны, платформа)

демонстрационное видео — Arduped:

А вот очередной четырёхног, но уже на Arduino UNO

— используются те же 9g мини сервы (так же, по две сервы на ногу)

Ссылки
Arduped ™ biped robot
Autonomous quadruped pet-robot

По теме
Ультразвуковой датчик измерения расстояния HC-SR04
Двуногий шагоход
шагающий робот на Arduino
Четвероног
FOBO — двуногий робот на Arduino
Galatea — робот-четырёхног на Arduino!
Создание ходячего робота из ПКЛ-а