Робот с манипулятором умеет изменять тип своего передвижения


Исследователи из Dynamic Adaptive Robotic Technologies (DART) Lab (Georgia Institute of Technology) сконструировали робота, который умеет самостоятельно изменять тип своего передвижения, тем самым адаптируясь к разным условиям.
По ровной поверхности робот передвигается при помощи шести колёс, но если иму понадобится двигаться по пересечённой местности, то робот может при помощи манипулятора вытащить из своего грузового отсека дополнительные «ноги» и самостоятельно закрепить их на колёса, что позволит роботу увеличить свою проходимость.

Прототип робота был изготовлен при помощи 3D-печати (из Polylite PLA).
Размеры: 363 мм в длину и 230 мм в ширину.
Вес: ~ 1.6 кг (включая аккумулятор и электронные компоненты).
Мозг робота — контроллер OpenCM9.04 (построен на 32х-битном микроконтроллере ARM Cortex-M3 и содержит TTL-интерфейс для управления сервомашинками Dynamixel).
Манипулятор состоит из шести сервомашинок: трёх Dynamixel AX-12A и трёх XL-320 (одна из которых управляет захватом).
Для максимизации рабочего пространства, манипулятор установлен в задней части робота и способен работать с нагрузкой до 350 г.
Колёса/ноги робота приводятся в движение при помощи шести сервомашинок Dynamixel XL-320.
Питается робот от литиевого аккумулятора (11.1 В, 1800 мАч).
Для измерения и контроля энергопотребления робота используется цифровой датчик тока — INA219, показания которого сохраняются на microSD-карте (подключается при помощи SparkFun microSD Transflash Breakout).

Для крепления «ног» в дисках колёс предусмотрены специальные прорези с углублением и металлической поверхностью (сталь) к которой нога фиксируется при помощи постоянного магнита (неодимовые магниты 3.175 мм). Таким образом, у ноги есть как механическая, так и магнитная блокировки.

Измерив потребление робота при разных типах движения и на разных поверхностях, исследователи убедились, что способность адаптироваться, позволяет роботу не только преодолевать препятствия, но и при этом более экономно расходовать свою энергию.

Статьи
Kim R., Debate A., Balakirsky S., Mazumdar A. Using Manipulation to Enable Adaptive Ground Mobility. (PDF)

Ссылки
Little Wheeled Robot Puts on New Shoes to Go Offroad
Georgia Institute of Technology — DART Laboratory

По теме
RSTAR — поисково-спасательный робот из Израиля
Arduino-робот изготовленный с помощью 3D-печати копирует робота из Беркли
DASH — робот-таракан
  • 0
  • 7 августа 2020, 13:23
  • admin

Комментарии (0)

RSS свернуть / развернуть

Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии.