Совсем недавно здесь была новость про пример Передачи данных от Arduino к ROS и вот Adam Stambler и Phillip Quiza из Rutgers University создают пакет ROS под названием avr_bridge.
avr_bridge позволит упростить подключение микроконтроллеров AVR, и, разумеется, Arduino к Операционной Системе для Роботов (ROS), путем автоматической генерации C++ кода интерфейса. Что позволит вам не беспокоиться о написании еще одного драйвера последовательного порта 🙂
Данный пакет уже используется авторами в проекте PIPER robot.