На базе Processing, предназначенного для создания интерактивных программ и визуализаций, можно создать простой симулятора робототехники.
И это руководство показывает как это можно сделать.
Автор смог смоделировать даже ходьбу четвероногого робота на базе Arduino MEGA:
Ссылки
Creating a Robotics Simulator
A simple Quadruped Robot
http://processing.org
По теме
Processing и Arduino
Робософт — обзор существующих решений
Большое обновление симулятора Gazebo
Краб-контроллер и крабовый симулятор
Шагающий робот на Arduino
Galatea — робот-четырёхног на Arduino!