Для нашего робота осталось совсем немного — добавить управление ультразвуковым датчиком.
Обычно все используют готовые библиотеки на Arduino. Это не наш путь.
Мы будем использовать прерывания. О принципах работы HC-SR04 датчика не писал только ленивый. Вот ссылка с подробным описанием ТЫЦ!
Вся суть сводится к одному. Подаем импульс импульс длительностью 10 мкс, датчик излучает 8 импульсов на 40 кГц, затем замеряем длительность «эха», которую выдаёт датчик на соответствующей ноге.
Посмотрим на наш код.
В конце прошлой недели, самым неожиданным образом, курьер принёс мне домой очередную посылку от Texas Instruments с предзаказанной платой Stellaris Lm4F120 Launchpad.
Пару месяцев назад эту отладочную плату можно было заказать всего за $4.99 (включая доставку!)
В скором времени в Санкт-Петербурге проводится большая конференция посвященная проекту Arduino и аналогичным платформам от сети городских площадок любительской Электроники и Робототехники «HackSpace» совместно со Студенческим Научным Обществом НИУ ИТМО.
Это мероприятие посвящено платформам быстрого прототипирования и создания устройств в электронике и робототехнике. На конференции так же будут представлены такие платформы как Launch Pad и Raspberry Pi.
Так как пока других вариантов использования прибывшего контроллера LaunchPad MSP-EXP430G2 от Texas Instruments не придумалось — я решил, для развлечения, портировать для него rosserial — протокол точка-точка для общения с ROS.
Скопируем ros_lib из Arduino IDE в energia\hardware\msp430\libraries\
у меня под рукой оказалась только старая версия для ROS electric
Популярность контроллера Arduino не даёт покоя многим компаниям и поэтому различные Arduino-киллеры продолжают появляться. А чтобы попытаться занять популярную нишу хоббийной электроники, производители будут добавлять своим платам разные плюшки и максимально занижать цену на свои контроллеры.
Для нас, как пользователей — это более чем выгодно; такая конкуренция среди производителей позволит получить разные микроконтроллеры и платы разработки по низкой цене и разным расширенным функционалом.
Сегодня рассмотрим отладочную плату LaunchPad MSP-EXP430G2 от компании Texas Instruments, которая продвигает в массы микроконтроллеры серии MSP430.
Плата контроллера LaunchPad MSP-EXP430G2 предлагается по совершенно смешной цене в $4.30 (и бесплатная доставка курьерской службой FedEx).