В этих статьях — Часть1, Часть 2, Часть 3 и Часть 4 я рассматривал голосовое управление приборами X10 через ROS. Добавим к данной системе будильник с голосовым оповещением.
Задача ставилась следующая — для каждой записи будильника установить:
время срабатывания
количество повторений срабатывания и интервал
дни недели для данного будильника
действия по срабатыванию будильника, пока такие:
голосовое оповещение
запуск короткого музыкального файла (рингтона)
отправка команд для управления приборами x10
Скрипт node_x10_alarm_pub.py создает узел node_x10_alarm_events, который будет ожидать время срабатывания (либо повторного оповещения) будильников. Список будильников находится в двумерном массиве alarm_events
Для каждой записи, например
[«06:20″,3,5,[0,1,2,3,4],{1:»rington6.mp3;17»,2:»Подъём пора на работу, вставай Виктор Александрович «,4:»12»}],
06:20 — время срабатывания
3 — количество повторений
5 мин — интервал между повторениями
дни недели (0-4 — понедельник — пятница)
действия
1 — публикация в тему x10_alarm_mediaplayer (имя звукового файла) для запуска медиапроигрывателя
2 — публикация в тему x10_alarm_festival голосовое сообщение (запуск программы festival)
3 — получение текущего времени и публикация в тему x10_alarm_festival для голосового сообщения (запуск программы festival)
4 — публикация в тему x10_voicetotext посылка команды для приборов x10 в тему
Перед голосовым оповещением о текущем времени, время переводится в строковое сообщение а затем строка отправляется в тему x10_alarm_festival.
Запуск узла node_x10_alarm_pub.py
rosrun vp_x10_voice node_x10_alarm_pub.py
Содержимое файла node_x10_alarm_pub.py
#!/usr/bin/env python
#-*-coding:utf-8 -*-
#
# Ожидание событий будильника
#
# и отправка команд в темы для
# x10, festival(голос), медиаплейер(музыка),x10 (свет x10)
#
import roslib; roslib.load_manifest('vp_x10_voice')
import rospy
import subprocess
import shlex
import time
from datetime import datetime, timedelta
from std_msgs.msg import String
from std_msgs.msg import Int16
alarm_events=[
["06:30",2,5,[0,1,2,3,4,5,6],{1:"rington2.mp3;23",2:"Надо прогулять Графа "}],
["06:15",3,3,[0,1,2,3,4,5,6],{1:"rington6.mp3;17",2:"Подъём пора на работу, вставай Виктор Александрович "},4:"12"],
["9:20",500,1,[0,1,2,3,4,5,6],{1:"rington6.mp3;19",3:"Время "}],
["18:30",2,5,[0,1,2,3,4,5,6],{1:"rington2.mp3;23",2:"Надо прогулять Графа "}],
["23:00",2,5,[0,1,2,3,4,5,6],{1:"rington2.mp3;23",2:"Надо прогулять Графа "}],
];
name_hours=[
[{1,21},"час"],
[{2,3,4,22,23},"часа"],
[{5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,17,18,19,20},"часов"],
]
name_minutes=[
[{1,21,31,41,51},"минута"],
[{2,3,4,22,23,24,32,33,34,42,43,44,52,53,54},"минуты"],
[{5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,17,18,19,20,25,26,27,28,29,30,35,36,37,38,39,40,45,46,47,48,49,50,55,56,57,58,59},"минут"],
]
def my_alarm():
pub1 = rospy.Publisher('x10_alarm_mediaplayer',String)
pub2 = rospy.Publisher('x10_alarm_festival', String)
rospy.init_node('node_x10_alarm_events')
d=datetime.today()
dh=d.hour;dm=d.minute;
while not rospy.is_shutdown():
d=datetime.today()
if(d.hour!=dh or d.minute!=dm):
for element in alarm_events:
for dt in range(element[1]): # кол-во повторений element[1]
alarm_time=element[0]
dminutes=dt*element[2] # промежуток повторения
dd=timedelta(minutes=dminutes)
d1=d-dd
if(d.hour<10):
this_time="0"+str(d.hour)
else:
this_time=str(d.hour)
if(d.minute<10):
this_time+=":0"+str(d.minute)
else:
this_time+=":"+str(d.minute)
#this_time=str(d.hour)+":"+str(d.minute)
cor_this_time=str(d1.hour)+":"+str(d1.minute)
#rospy.loginfo(this_time)
try:
element[3].index(d.weekday())
if (alarm_time==cor_this_time):
rospy.loginfo("!!!!!!!!!!!!==="+alarm_time+"---"+this_time)
for key in element[4]:
if key==1:
rington_file=element[4][key].split(";")[0];
pub1.publish(rington_file)
time.sleep(int(element[4][key].split(";")[1]))
rospy.loginfo("program 1 ")
elif key==2:
pub2.publish(element[4][key])
time.sleep(5)
rospy.loginfo("program 2 ")
elif key==3:
for ho in name_hours:
if d.hour in ho[0]:
strtime1= str(d.hour)+" "+ho[1]
break
if d.minute>0:
for mi in name_minutes:
if d.minute in mi[0]:
strtime2=" "+str(d.minute)+" "+mi[1]
break
strtime2=strtime2.replace("01","одна")
strtime2=strtime2.replace("21","двадцать одна")
strtime2=strtime2.replace("31","тридцать одна")
strtime2=strtime2.replace("41","сорок одна")
strtime2=strtime2.replace("51","пятьдесят одна")
strtime2=strtime2.replace("02","две")
strtime2=strtime2.replace("22","двадцать две")
strtime2=strtime2.replace("32","тридцать две")
strtime2=strtime2.replace("42","сорок две")
strtime2=strtime2.replace("52","пятьдесят две")
pub2.publish(element[4][key]+strtime1+strtime2)
time.sleep(5)
rospy.loginfo("program 3 ")
elif key==4:
pub4.publish(int(element[4][key]))
time.sleep(1)
rospy.loginfo("program 4 ")
else:
pass
except ValueError:
pass
dh=d.hour;dm=d.minute;
else:
time.sleep(10)
if __name__ == '__main__':
try:
my_alarm()
except rospy.ROSInterruptException: pass
Теперь создаем два узла subscriber — получателей сообщений из тем x10_alarm_festival и x10_alarm_mediaplayer.
Узел node_x10_alarm_mediaplayer получает сообщение String из темы nx10_alarm_mediaplayer и запускает программу проигрывания звуковых файлов. Я запускаю программу smplayer, можно любой проигрыватель.
Содержимое файла node_x10_mediaplayer_sub.py
#!/usr/bin/env python
#-*-coding:utf-8 -*-
#
# Слушатель x10_mediaplayer
#
# и запуск медиапроигрывателя
#
#
import roslib; roslib.load_manifest('vp_x10_voice')
import rospy
import subprocess
import shlex
from std_msgs.msg import String
PATH_RINGTONS="ros_pkgs/vp_x10_voice/nodes/ringtons/"
def controller(data):
rington_file = data.data
command1='smplayer "'
command1+=PATH_RINGTONS+rington_file+'"'
subprocess.Popen(command1,shell=True).communicate()
rospy.loginfo(command1)
def listener():
rospy.init_node('node_x10_alarm_mediaplayer')
sub = rospy.Subscriber("x10_alarm_mediaplayer",String,controller)
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
listener()
Узел node_x10_alarm_festival получает сообщение String из темы x10_alarm_festival и запускает программу festival.
Содержимое файла node_x10_festival_sub.py
#!/usr/bin/env python
#-*-coding:utf-8 -*-
#
# Слушатель x10_festival
#
# и произношение голосом
#
import roslib; roslib.load_manifest('vp_x10_voice')
import rospy
import subprocess
import shlex
from std_msgs.msg import String
def controller(data):
fraza = data.data
#command1="festival -b '(begin (SayText "
#command1+='"'+fraza+'"'
#command1+="))'"
command1='echo "'
command1+=fraza+'"'
command1+=" | festival --language russian --tts"
subprocess.Popen(command1,shell=True).communicate()
rospy.loginfo(command1)
def listener():
rospy.init_node('node_x10_alarm_festival')
sub = rospy.Subscriber("x10_alarm_festival",String,controller)
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
listener()
Для управления приборами X10 запускаем узел node_x10_texttocommand
rosrun vp_x10_voice node_x10_texttocommand.py
и посылаем в него номер сценария из массива arr_commands файла node_x10_texttocommand.py
Составляем список пробных будильников
Запускаем
1 терминал
roscore
2 терминал
rosrun vp_x10_voice node_x10_alarm_pub.py
3 терминал
rosrun vp_x10_voice node_x10_festival_sub.py
4 терминал
rosrun vp_x10_voice node_x10_mediaplayer_sub.py
5 терминал
rosrun vp_x10_voice node_x10_texttocommand.py
Файлы проекта можно скачать в репозитории