Продолжение. Начало — Часть1, Часть 2 и Часть 3

В этой части составим пошаговое руководство по запуску системы в ROS

Предполагается, что плата микроконтроллера подсоединена к компу по USB, прибор PSC05 подключен к сети, а через разъем RJ11 к плате микроконтроллера. Микрофон (у меня беспроводной) подключен к компьютеру. На компьютере установлена операционная система linux и установлен фреймворк ROS. Создан проект vp_x10_voice.

Следующие действия производим в терминале (я использую Guake Terinal, позволяющий открывать одно окно со множеством закладок).

Запускаем Guake Terinal

1 вкладка

$ roscore

2 вклавка

Смотрим список узлов и тем

$ rosnode list
$ rostopic list

3 вкладка

Запуск узла преобразования голоса в текст и выдача индекса выбранной команды

$ roscd vp_x10_voice
$ cd nodes
$ rosrun vp_x10_voice node_x10_voicetotext.py

4 вкладка

В ROS создаем узел serial_node.py пакета rosserial_python, который соединяет нашу Arduino платы с остальной частью ROS (необходимо выставить используемый последовательный порт)

$ rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

5 вкладка

Запуск узла преобразования индекса выбранной команды в текст

$ rosrun vp_x10_voice node_x10_texttocommand.py

Заходим во вкладку 2 и проверяем список узлов и тем

$ rosnode list
$ rostopic list

Теперь произносим голосовые команды и смотрим результат

Далее — Будильник в системе ROS