Компьютерное зрение с Ардуино


Удивительно, но оказывается есть проект обработки видео с помощью Arduino!
Для захвата видео используется шилд — Video Experimenter Shield и доработанная TVout library
Примеры работы:

— пример отслеживания объекта (Object Tracking)

код tv.capture() вызывается для захвата кадра. Затем, вычисляется рамка для яркого пятна на изображении. После вычисления расположения яркой области, квадрат и координаты окна выводятся в буфер кадра TVout. tv.resume() вызывается для отображения окна и координат на экране.

скетч:

#include <TVout.h>
#include <fontALL.h>
#define W 128
#define H 96

TVout tv;
unsigned char x,y;
unsigned char c;
unsigned char minX,minY,maxX,maxY;
char s[32];

void setup()  {
  tv.begin(NTSC, W, H);
  initOverlay();
  initInputProcessing();

  tv.select_font(font4x6);
  tv.fill(0);
}

void initOverlay() {
  TCCR1A = 0;
  // Enable timer1.  ICES0 is set to 0 for falling edge detection on input capture pin.
  TCCR1B = _BV(CS10);

  // Enable input capture interrupt
  TIMSK1 |= _BV(ICIE1);

  // Enable external interrupt INT0 on pin 2 with falling edge.
  EIMSK = _BV(INT0);
  EICRA = _BV(ISC11);
}

void initInputProcessing() {
  // Analog Comparator setup
  ADCSRA &= ~_BV(ADEN); // disable ADC
  ADCSRB |= _BV(ACME); // enable ADC multiplexer
  ADMUX &= ~_BV(MUX0);  // select A2 for use as AIN1 (negative voltage of comparator)
  ADMUX |= _BV(MUX1);
  ADMUX &= ~_BV(MUX2);
  ACSR &= ~_BV(ACIE);  // disable analog comparator interrupts
  ACSR &= ~_BV(ACIC);  // disable analog comparator input capture
}

// Required
ISR(INT0_vect) {
  display.scanLine = 0;
}

void loop() {
  tv.capture();

  // uncomment if tracking dark objects
  //tv.fill(INVERT);

  // compute bounding box
  minX = W;
  minY = H;
  maxX = 0;
  maxY = 0;
  boolean found = 0;
  for(int y=0;y maxX) {
          maxX = x;
        }
        if (y < minY) {
          minY = y;
        }
        if (y > maxY) {
          maxY = y;
        }
      }
    }
  }

  // draw bounding box
  tv.fill(0);
  if (found) {
    tv.draw_line(minX, minY, maxX, minY, 1);
    tv.draw_line(minX, minY, minX, maxY, 1);
    tv.draw_line(maxX, minY, maxX, maxY, 1);
    tv.draw_line(minX, maxY, maxX, maxY, 1);
    sprintf(s, "%d, %d", ((maxX+minX)/2), ((maxY+minY)/2));
    tv.print(0, 0, s);
  }

  tv.resume();
  tv.delay_frame(2);
}

— простейщий детектор границ (Edge Detection)

UPD
комментарий автора о скорости обработки видео:

Скорость сканирования TVout составляет 60 кадров в секунду. Итак, когда вы захватываете изображение, сканирование/отрисовка останавливается на время обработки. Логика для вычисления ограничительной рамки, кажется, не занимает много времени, но потом код отображает результат на 2 кадра. Если вы строите робота или что-то подобное, вам не обязательно использовать выход, так что у вас не будет этой задержки в 2 кадра для отображения результата (или печати координат на экран, и т.п.). Практический результат, вы должны быть в состоянии отслеживать объекты на 20 кадров в секунду или лучше, но это только оценочно.

Ссылки
Arduino Computer Vision


0 комментариев на «“Компьютерное зрение с Ардуино”»

    • спасибо нашел уже сам, сразу после как спросил у него там и схема и печатка выложены, уже протестил работает

Добавить комментарий

Arduino

Что такое Arduino?
Зачем мне Arduino?
Начало работы с Arduino
Для начинающих ардуинщиков
Радиодетали (точка входа для начинающих ардуинщиков)
Первые шаги с Arduino

Разделы

  1. Преимуществ нет, за исключением читабельности: тип bool обычно имеет размер 1 байт, как и uint8_t. Думаю, компилятор в обоих случаях…

  2. Добрый день! Я недавно начал изучать программирование под STM32 и ваши уроки просто бесценны! Хотел узнать зачем использовать переменную типа…

3D-печать AI Android Arduino Bluetooth CraftDuino DIY IDE iRobot Kinect LEGO OpenCV Open Source Python Raspberry Pi RoboCraft ROS swarm ИК автоматизация андроид балансировать бионика версия видео военный датчик дрон интерфейс камера кибервесна конкурс манипулятор машинное обучение наше нейронная сеть подводный пылесос работа распознавание робот робототехника светодиод сервомашинка собака управление ходить шаг за шагом шаговый двигатель шилд

OpenCV
Робототехника
Будущее за бионическими роботами?
Нейронная сеть - введение