Окончание . Начало — Часть1, Часть2 и Часть 3

Вот результат работы

Пока еще не освоил написание запуска командных файлов, чтобы запустить все одной командой, пошаговая инструкция по запуску системы

Терминал 1

$ roscore

Терминал 2 — узел для перевода голоса в текст

$ roscd vp_ardrone1
$ cd nodes
$ rosrun vp_ardrone1 ros_ardrone1_julius_init.py

Теперь необходимо запустить окно Приложения -> Системные -> Параметры системы -> Звук ,чтобы распознавание голоса работало нормально
По другому данную проблему пока не удалось решить

Для проверки произносим фразы из словаря в микрофон (встроенный или, как у меня, беспроводной)

Терминал 3 — узел для перевода текста в цифровую команду

$ rosrun vp_ardrone1 ros_ardrone1_text_to_command_julius.py

Терминал 4 — узел для перевода цифровой команды в команду для драйвера ardrone_autonomy

$ rosrun vp_ardrone1 ros_ardrone1_command_to_move.py

Терминал 5 — узел для перевода цифровой команды в команду для драйвера ardrone_autonomy (cmd_vel)

$ rosrun vp_ardrone1 ros_ardrone1_command_to_move_odom.py

Подключим для подстраховки джойстик
Терминал 6

$ rosparam set joy_node/dev "/dev/input/jsX0"
$ rosrun joy joy_node

Терминал 7

$ rosrun vp_ardrone1 ros_ardrone1_joystick_to_move.py

Терминал 8

Смотрим в терминале список тем, топиков, параметров.

$ rosnode list

$ rostopic list

$ rosparam list

Включаем квадрокоптер Ardrone. Подсоединяемся по Wifi c нетбука к сети ardrone2_xxxxxx

запуск драйвера ardrone_autonomy

$ rosrun ardrone_autonomy ardrone_driver

Пробуем произнести команды
DRONE HI — 5-секундное зеленое мигание светодиодами
DRONE BUY — 5-секундное красное мигание светодиодами
DRONE THANKS — 5-секундное оранжевоее мигание светодиодами

И теперь запуск

DRONE ON или просто ON

video (Видео выложу чуть позже — при съемках произошел краш коптера — требуется значительный ремонт)

Скачать проект из репозитория — ссылка