исходные материалы:
_http://newrobots-world.servodroid.ru/publ/mt_8/mt_8/8-1-0-33
_http://www.rlocman.ru/shem/schematics.html?di=71523
_http://forum.cxem.net/index.php?showtopic=47160
_http://diyelectronics.ru/drayver-motora-l298-dlya-robota

Тратить целую Ардуину, пусть даже и нано — жаба задавила, поэтому собрал на рассыпухе — L298N, Atmega8
Аппаратно все работает, на атмеге отломил 3 ножки, пришлось напаивать. Теперь дело за алгоритмами и прочими прошивками.
Кстати, RJ-45 отличный интерфейс для линий меньше 8 штук.